Рейтинги протестированного сгущенного молока на сайте Росконтроль.рф

Сгущенное молоко

Многие считают, что сгущенное молоко — изобретение недавнее, однако на самом деле этот продукт появился в Великобритании, в середине 19 века. Основная идея была в возможности длительного хранения молока. Уже в 1858 году «сгущенку» запустили в серийное производство. Сейчас это любимый многими продукт, который можно есть как отдельно, так и в качестве десертного соуса, либо добавлять в торты и пирожные.

Кстати, название «сгущенка» описывает исключительно консервированное молоко, в которое добавлен сахар. Кроме этого, существуют и другие разновидности. Вариант без сахара — по сути просто концентрированное молоко. Еще одна популярная версия — вареная сгущенка, полученная с помощью термообработки. Раньше изготавливали варенное сгущенное молоко в домашних условиях, но сейчас и этот продукт производители поставили на поток. Также выпускают молоко с добавлением кофе и какао.

С 2013 года на этот продукт действует ГОСТ 31688—2012. Качественная сгущенка, сделанная по ГОСТ содержит только натуральное коровье молоко, сахар и иногда воду. Консервантов в ней быть не может, как собственно и в других консервах.

Учитывая довольно большое количество сахара в этом любимом многими лакомстве, калорийность сгущенного молока 323 ккал на 100 грамм продукта. В среднем в нем 56 г углеводов, 8 г жира и 7 г белка. Из-за высокой калорийности и большого количества сахара данный продукт не стоит в больших количествах есть детям и людям, следящим за своим весом. Обязательно надо иметь в виду, что у малышей продукты с высоким содержанием сахара могут вызывать аллергию.

Впрочем, полезных свойств у сгущенки тоже достаточно. В ней, как и в других молочных продуктах, много витаминов и полезных микроэлементов. Среди них витамин А, фосфор, калий, кальций, натрий, магний, фтор.

Сгущенка в жестяных банках хранится до 12 месяцев. В другой таре, например, пластиковой, гораздо меньше.

Есть ли на прилавках качественное и безопасное сгущенное молоко, вы можете узнать, прочитав результаты экспертизы Росконтроля.

Какое сгущенное молоко действительно делают по ГОСТу

	Молоко сгущенное с сахаром «Алексеевское»	25,59	38	8,5/8,5	Вкус сладкий, с легким запахом и привкусом пастеризлованного молока	Однородная вязкая по всей массе, без наличия ощущаемых кристаллов молочного сахара	Белый с кремовым оттенком; равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Рогачевъ»	25,23	24	8,25/8,5	Вкус сладкий, со слабовыраженным запахом и привкусом пастеризованного молока	Вязкая однородная по всей массе консистенция, без наличия ощущаемых органолептически кристаллов молочного сахара	Белый с желтовато-кремовым оттенком равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Главпродукт»	25,25	15	7,5/8,5	Вкус сладкий, с запахом и привкусом пастеризованного молока	Вязкая однородная по всей массе консистенция, без наличия ощущаемых органолептически кристаллов молочного сахара	Белый с желтовато-кремовым оттенком равномерный по всей массе
	Сгущенное молоко с сахаром «Коровка из Кореновки»	26,12	21	8,5/8,5	Вкус очень сладкий, с легким карамельным запахом и привкусом	Вязкая однородная по всей массе консистенция, без наличия ощущаемых органолептически кристаллов молочного сахара	Белый с кремовым оттенком равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Глубокое»	24,98	18	8/8,5	Вкус сладкий, с легким карамельным запахом и привкусом	Вязкая однородная по всей массе консистенция, без наличия ощущаемых органолептически кристаллов молочного сахара	Белый с легким кремовым оттенком равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Молочная страна»	25,2	34,9	8,5/8,5	Без посторонненого привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый с умеренно выраженным вкусом и запахом пастеризованного молока.Без посторонненого привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Равномерный по всей массе»> Белый с кремовым оттенком. Равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Совок»	25,8	41,4	9,25/8,5	Без посторонненого привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый с умеренно выраженным вкусом и запахом пастеризованного молока.Без посторонненого привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Равномерный по всей массе»> Белый с кремовым оттенком. Равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Густияр»	30	27,3	0,3/0,2	Без постороннего привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый, недостаточно выраженный вкус молока. Без постороннего привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Равномерный по всей массе»> Белый со слегка синеватым оттенком. Равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Волоконовское»	26,5	40,8	8,5/8,5	Без постороннего привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый с умеренно выраженным вкусом и запахом пастеризованного молока. Без постороннего привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Равномерный по всей массе»> Белый с кремовым оттенком. Равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Вологодские молочные продукты»	26,5	30,9	8,5/8,5	Без постороннего привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый с умеренно выраженным вкусом и запахом пастеризованного молока. Без постороннего привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Равномерный по всей массе»> Белый с кремовым оттенком. Равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Торговый дом «Сметанин»	29,5	14	8,5/8,5	Без постороннего привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый. Без постороннего привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Белый с кремовым оттенком
	Молоко сгущенное с сахаром «ОАО Белгородские молочные продукты»	26,1	12,1	9,5/8,5	Без постороннего привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый с умеренно выраженным вкусом и запахом пастеризованного молока. Без постороннего привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Равномерный по всей массе»> Белый с кремовым оттенком. Равномерный по всей массе
	Молоко сгущенное с сахаром «Лента»	26,5	26,3	8/8,5	Без постороннего привкуса и запаха»> Вкус сладкий, чистый с умеренно выраженным вкусом и запахом пастеризованного молока. Без постороннего привкуса и запаха	Однородная, вязкая по всей массе без наличия ощутимых органолептически кристаллов молочного сахара (лактозы)	Равномерный по всей массе»> Белый с кремовым оттенком. Равномерный по всей массе

«Росконтроль» и общественники Петербурга назвали лучших производителей сгущенки | Новости | Известия

Союз потребителей «Росконтроль» и Санкт-Петербургская общественная организация потребителей «Общественный контроль» провели совместную проверку сгущенного молока. Об этом сообщает «Росконтроль-Журнал» в понедельник, 11 ноября.

Специалисты протестировали 13 образцов цельного сгущенного молока с сахаром: «Алексеевское», «РогачевЪ», «Главпродукт», «Коровка из Кореновки», «Глубокое», «Молочная страна», «Совок», «Густияр», «Волоконовское», «Вологодские молочные продукты», «Торговый дом Сметанин», ОАО «Белгородские молочные продукты», «Лента».

Согласно маркировкам на упаковке, практически все образцы (кроме «Густияр»), изготовлены в соответствии с ГОСТом. Однако у большинства из них есть отклонения от стандарта по целому ряду показателей. Например, сгущенное молоко производителей «Вологодские молочные продукты», «ОАО «Белгородские молочные продукты», «Лента», «Густияр», «Торговый дом Сметанин» не соответствуют ГОСТу по массовой доле белка в сухом обезжиренном молочном остатке. Продукция «Торговый дом Сметанин» не соответствует стандарту по массовой доле влаги (должно быть не более 26,5%, а по факту — 29,5%). «Главпродукт» и «Глубокое» имеют фактическую массовую долю жира ниже минимально допустимой стандартом и меньше, чем указано в маркировке.

Тем не менее случаев фальсификации растительными жирами исследователи не выявили — при производстве они не использовались.

По результатам исследования в черный список «Росконтроля» попали сгущенное молоко «Главпродукт» и «Глубокое». Причиной стало несоответствие заявленному наименованию. Первый образец не соответствует наименованию «цельное сгущенное молоко с сахаром» по массовой доле белка в сухом обезжиренном молочном остатке и массовой доле жира. Образец ТМ «Глубокое» не соответствует наименованию «цельное сгущенное молоко с сахаром» по массовой доле жира. К тому же эти образцы не соответствуют стандарту, указанному в маркировке, по вязкости.

Продукция «Коровка из Кореновки», «Густияр», «Вологодские молочные продукты», «Торговый дом Сметанин», «ОАО «Белгородские молочные продукты», «Лента» попали в список товаров с замечаниями.

И только «Алексеевское», «РогачевЪ», «Молочная страна», «Совок», «Волоконское» специалисты могут рекомендовать к покупке.

5 ноября врач-диетолог Елена Соломатина рассказала о самых вредных сладостях. Прежде всего угрозу представляют дешевые сладости, в производстве которых применяют трансжиры и сахар: пончики, сладкая газировка, импортный детский мармелад всех цветов.

«Росконтроль» — это частная организация, которая не имеет отношения к государственной системе контроля качества. «Известия» писали, что у предпринимателей периодически возникают вопросы к методам оценки продуктов, которые практикует компания. Бизнесмены жалуются, что им периодически предлагают провести повторные экспертизы за деньги, а также на сложности с защитой своей репутации в суде, из-за того что в состав организации входит множество юридических лиц.

ЧИТАЙТЕ ТАКЖЕ

какой любимый всеми с детства продукт имеет право называться таковым – Новости Салехарда и ЯНАО – Вести. Ямал. Актуальные новости Ямала

Специалисты Росконтроля провели исследования сгущённого молока брендов: «РогачевЪ», «Коровка из Кореновки», «Алексеевское», «Главпродукт», «Молочная страна», а также концентрированное молоко «Молочная страна» и молокосодержащий сгущенный продукт «Главпродукт», сообщается на сайте ведомства.

Для начала разберемся, какими характеристиками должна обладать традиционная сгущенка: массовая доля молочного белка в сухих обезжиренных веществах молока — не менее 34%, массовая доля сухих веществ молока — не менее 28,5%, массовая доля молочного жира — не менее 8,5%. Если этим критериям не отвечает продукт, то это серьезное нарушение, в таком случае он должен иметь маркировку «молокосодержащий продукт».

Производители часто применяют маркетинговые уловки, что бы покупатель, из-за невнимательности купил молокосодержащий продукт вместо сгущённого цельного молока с сахаром. Например, делают дизайн банки, который ассоциируется именно со сгущённым молоком, причем такие приемы почти не наказуемы.

Также в сгущенке должен обязательно присутствовать именно молочный жир, это очень дорогой ингредиент, поэтому производители могут заменить его дешевыми растительными жирами, но ни в одном образце они обнаружены не были. А вот в молокосодержащем продукте «Главпродукт» они есть.

Вместе с тем в концентрированном молоке «Молочная страна» не указано, какое именно молоко в составе – цельное или обезжиренное.

grud.guru

Исследователи проанализировали и безопасность:

«В сгущенном молоке «РогачевЪ», «Молочная страна» и «Главпродукт» расчетное количество фосфатов, соотнесенное с содержанием белка, позволяет говорить о вероятном наличии в составе добавленных фосфатов, не указанных в маркировке. Причем в довольно большом количестве: для сгущенного молока норматив отсутствует, но в аналогичный продукт — концентрированное молоко — фосфаты разрешается добавлять в существенно меньшем количестве. Что касается единственного участвующего в сравнительном тесте концентрированного молока марки «Молочная страна», то в нем содержание добавленного фосфата как раз-таки превышает максимально допустимое техническим регламентом значение», — сообщила Елена Колпакова, специалист экспертного центра Союза потребителей, «Росконтроль».

В черный список попал молокосодержащий продукт «Главпродукт», за большое количество добавленных фосфатов, а так же, в составе обнаружен консервант — сорбиновая кислота, его там вообще быть не должно.

Остальные образцы соответствуют требованиям безопасности.

Были выявлены и нарушения, которые не соответствуют ГОСТу, связанные с содержанием жира или белка фактического и заявленного на упаковке. Сгущенное молоко «Молочная страна», «Главпродукт», молокосодержащий продукт «Главпродукт» не прошли этот тест. У «Рогачева» тоже замечание: массовая доля жира немного меньше заявленной.

pravilnoe-pokhudenie.ru

Результаты исследования:

Внесены в черный список за множество нарушении: «Молочная страна», «Главпродукт», молокосодержащий продукт «Главпродукт».

Товары с замечаниями: концентрированное молоко «Молочная страна» и «РогачевЪ». В «Молочной стране» не указано, какое именно молоко использовалось, а в «Рогачеве» занижена массовая доля жирности, также в них много фосфатов.

Самое лучшее сгущённое молоко, которое специалисты Росконтроля рекомендуют к покупке — «Коровка из Кореновки» и «Алексеевское».

Рейтинг сгущённого молока по оценкам экспертов:

1. Сгущенное молоко с сахаром «Коровка из Кореновки».
2. Молоко сгущенное с сахаром «Алексеевское».
3. Молоко сгущенное с сахаром «Рогачевъ».
4. Молоко концентрированное «Молочная страна».
5. Молоко сгущенное с сахаром «Молочная страна».
6. Молоко сгущенное с сахаром «Главпродукт».
7. Продукт молокосодержащий сгущенный «Главпродукт» «Сгущёнка с сахаром юбилейная».

Росконтроль назвал лучшее сгущённое молоко

https://static.news.ru/photo/88e3bda4-0446-11ea-b53d-fa163e074e61_660.jpg
Фото: Anton Belitsky/Russian Look/Global Look Press

Эксперты Росконтроля и Санкт-Петербургской общественной организации потребителей «Общественный контроль» провели исследование сгущённого молока популярных брендов. Проверке подверглась продукция 13 торговых марок.

---

Их проверили по более чем 50 параметрам качества и безопасности продукции, сообщается на сайте Росконтроля.

В чёрный список попало молоко, выпускаемое под марками «Главпродукт» и «Глубокое». Ещё шесть брендов специалисты отнесли к группе товаров с замечаниями.

Россиянам рекомендовали продукцию лишь пяти брендов: «Алексеевское», «РогачевЪ», «Молочная страна», «Совок» и «Волоконское».

Ранее News.ru сообщал, что эксперты Росконтроля проверили тростниковый сахар популярных федеральных брендов и назвали самую качественную продукцию. В исследовании принял участие сахар производства «Мистраль», «Брауни» Milford, Maitre, Dan Sukker, «Золотой тростник» и «О’кей». Согласно итогам микробиологического исследования, все участники теста были признаны безопасными.

Хотите получать новости быстрее всех? Подписывайтесь на нас в Telegram

Эту сгущенку лучше не покупать.

Черный список «Росконтроля»

Союз потребителей «Р.О.С.Контроль» и Санкт-Петербургская общественная организация потребителей «Общественный контроль» проверили сгущенное молоко. В лабораторию отправили 13 образцов, собщает KONKURENT.RU.

В ходе экспертизы были протестированы образцы известных торговых марок, которые продаются в том числе и в сетях Приморья: «Алексеевское», «РогачевЪ», «Главпродукт», «Коровка из Кореновки», «Глубокое», «Молочная страна», «Совок», «Густияр», «Волоконовское», «Вологодские молочные продукты», «Торговый дом Сметанин», ОАО «Белгородские молочные продукты» и «Лента». Тестирование продукции проходило более чем по 50 параметрам.

Самые серьезные нарушения в рамках экспертизы – несоответствие заявленному наименованию. Тут «провинились» «Главпродукт» и «Глубокое». Первый образец не соответствует наименованию «цельное сгущенное молоко с сахаром» по массовой доле белка в СОМО и массовой доле жира. Образец ТМ «Глубокое» по массовой доле жира не соответствует наименованию «цельное сгущенное молоко с сахаром». К тому же эти образцы не соответствуют стандарту, указанному в маркировке, по вязкости. Это стало одной из главных причин включения образцов «Главпродукт» и «Глубокое» в черный список «Росконтроля».

Практически все образцы (кроме «Густияра»), согласно информации в маркировке, изготовлены по ГОСТу. И при этом, большинство из них имеют отклонения от стандарта по целому ряду показателей, выяснил «Росконтроль». Сгущенное молоко «Вологодские молочные продукты», ОАО «Белгородские молочные продукты», «Лента», «Густияр», «Торговый дом Сметанин» не соответствуют ГОСТу по массовой доле белка в СОМО. 

Образец «Торговый дом Сметанин» не соответствует стандарту по еще одному показателю – массовой доле влаги (должно быть не более 26,5%, а по факту – 29,5%). «Главпродукт» и «Глубокое» имеют фактическую массовую долю жира ниже минимально допустимой стандартом и меньше, чем указано в маркировке. Действительно сделаны по ГОСТу образцы брендов «Алексеевское», «РогачевЪ», «Молочная страна», «Совок», «Волоконовское».

Самое положительное — случаи фальсификации растительными жирами  в процессе исследования не выявлены, фитостерины отсутствуют. «Это говорит о том, что при производстве не были использованы растительные жиры», — заключил «Росконтроль».

«Росконтроль» внёс в чёрный список два образца сгущёнки Вятские Поляны

Кроме того, далеко не все образцы сумели похвастаться достаточной густотой продукта. 

«Росконтроль» рассказал, на сгущённое молоко каких марок стоит обратить внимание, а от покупки каких лучше воздержаться. Результаты проведённых исследований организация опубликовала на своём сайте.

В ходе экспертизы были протестированы образцы торговых марок «Алексеевское», «РогачевЪ», «Главпродукт», «Коровка из Кореновки», «Глубокое», «Молочная страна», «Совок», «Густияр», «Волоконовское», «Вологодские молочные продукты», «Торговый дом Сметанин», ОАО «Белгородские молочные продукты» и «Лента».

Тестирование продукции проходило более чем по 50 параметрам.

Продукцию двух торговых марок — «Глубокое» и «Главпродукт» — «Росконтроль» занёс в чёрный список. По результатам исследований, их товар вообще нельзя назвать сгущёнкой. В первом случае в сухом обезжиренном молочном остатке слишком низкая доля белка, во втором — слишком низкая массовая доля жира (всего 0,5%), к тому же он не соответствует стандарту по вязкости.

— Массовая доля белка в СОМО (сухой обезжиренный молочный остаток) — важный показатель качества сгущённого молока. Низкое содержание белка в СОМО может свидетельствовать об использовании при производстве сухой молочной сыворотки вместо сухого молока или загустителей. Массовая доля белка в СОМО в сгущённом молоке должна быть не менее 34%, — поясняет Елена Менячихина, ведущий специалист экспертного центра Союза потребителей.

Все указанные бренды, за исключением торговой марки «Густияр», заявляют, что их продукция изготавливается по ГОСТу. Однако экспертиза это опровергла. Так, ряд брендов выпускает продукцию с более низкой долей жира, чем следует по ГОСТу и указано в маркировке, а ряд не соответствует стандарту по массовой доле белка в СОМО. Действительно по ГОСТу готовят сгущёнку только «Алексеевское», «РогачевЪ», «Молочная страна», «Совок» и «Волоконовское».

В некоторых образцах было обнаружено содержание механических примесей, поэтому по чистоте продукта они не могут соответствовать заявленному стандарту. Это товары марок «Главпродукт», «Коровка из Кореновки», «Глубокое».

Зато растительных жиров в продукции обнаружено не было. Не было выявлено и отклонений в консистенции продукта: все образцы достаточно однородные, в них нет кристаллов молочного сахара.

По итогам проверки «Росконтроль» рекомендует к покупке только сгущённое молоко марок «Алексеевское», «РогачевЪ», «Молочная страна», «Совок», «Волоконское».

Робототехника | Бесплатный полнотекстовый | Моделирование автономного мобильного робота для полевого фенотипирования и навигации на основе LiDAR

1. Введение

Изменение климата, рост населения и нехватка рабочей силы представляют непосредственную угрозу устойчивости мирового сельского хозяйства [1]. Чтобы обеспечить глобальную продовольственную безопасность и безопасность волокна, урожайность должна увеличиваться и быть более устойчивой, чтобы не отставать от изменения климата. Этого можно достичь с помощью программ селекции, которые выборочно культивируют генотипы сельскохозяйственных культур с благоприятными фенотипическими признаками, такими как более высокая урожайность и устойчивость к стрессу [2].Фенотипирование сельскохозяйственных культур проводится в основном вручную и, таким образом, не позволяет проводить эффективную крупномасштабную селекцию [3]. Для решения этой проблемы в полевых условиях разрабатываются высокопроизводительные технологии фенотипирования (HTP), но многократный крупномасштабный сбор фенотипических данных по-прежнему представляет собой значительное узкое место [4]. Чтобы устранить это узкое место фенотипирования, в последние годы были разработаны автономные роботы, оснащенные передовыми сенсорами, которые позволяют собирать фенотипические данные последовательно и с высокой пропускной способностью. Автономные роботы особенно полезны в приложениях для фенотипирования, поскольку они сокращают человеческий труд, необходимый для сбора больших объемов данных о сельскохозяйственных культурах. Роботы могут работать непрерывно в течение длительных периодов времени и с меньшими затратами, чем люди, тем самым обеспечивая более высокую пропускную способность сбора данных. Датчики обнаружения и определения расстояния (LiDAR) являются одной из наиболее широко используемых сенсорных систем на роботизированных платформах благодаря своим возможностям. для точного бесконтактного измерения расстояния. LiDAR все чаще используется в полевых условиях для создания трехмерных облаков точек сельскохозяйственных культур для фенотипического анализа [5], а также для недорогой навигации по культурам [6].2D LiDAR может генерировать данные облака точек для определения важных фенотипических признаков хлопковых растений, таких как высота полога и объем растений [7]. Для расчета объема растительного покрова по данным LiDAR использовались различные методики. В одном исследовании использовался алгоритм на основе трапеций, в котором для расчета объема использовался профиль облака точек LiDAR [8]. В другом исследовании объем вычислялся путем вокселизации облака точек с последующим извлечением объема [9]. Предыдущие исследования показали, что высота и объем растений являются важными параметрами для геометрической характеристики и сильно коррелируют с конечной урожайностью [10,11,12].Статический 2D-LiDAR измеряет расстояния между объектами на плоскости xy. Эти 2D-сканирование можно объединить для создания 3D-облака точек, перемещая 2D-LiDAR и применяя преобразование движения датчика к 2D-сканированию в инерциальной системе отсчета. Преимущество активации 2D-LiDAR заключается в том, что его можно использовать для создания 3D-облака точек с меньшими затратами, чем у типичного 3D-датчика LiDAR [5]. Большинство полевых применений 2D-LiDAR для высокопроизводительного фенотипирования включают статическую установку 2D-LiDAR на мобильной платформе и перемещение его прямо над головой или сбоку от наземного растения [5,7,13,14,15]. Мобильный сельскохозяйственный робот с установленными сбоку блоками LiDAR использовался для мониторинга состояния сельскохозяйственных культур [16,17]. В двух недавних исследованиях фенотипирования хлопчатника с использованием 2D-LiDAR использовались системы с 2D-LiDAR в верхней конфигурации, в которой 2D-LiDAR перпендикулярен плоскости земли [7,18]. Важно оценить дополнительные конфигурации 2D-LiDAR, чтобы определить их эффективность при измерении фенотипических признаков растений. Однако на мобильном роботе наиболее распространенной стратегией использования 2D-LiDAR является конфигурация «с ручкой».В этой конфигурации датчик LiDAR наклонен под углом к ​​растению, и когда мобильная база перемещается, сканирование LiDAR «подталкивается» и создается трехмерное облако точек. Эта конфигурация с нажимными щетками использовалась мобильными роботами для перемещения между рядами сельскохозяйственных культур [19,20]. Другой класс конфигурации 2D-LiDAR для создания трехмерного облака точек включает активацию датчика LiDAR, когда он установлен на мобильной базе; это позволяет 2D LiDAR захватывать дополнительные углы для измерения расстояния. 2D-LiDAR также был сконфигурирован с «кивающей» конфигурацией, так что LiDAR находится на сервоприводе и «кивает» взад и вперед для создания трехмерного облака точек [21].В аналогичной, но немного другой конфигурации Zebeedee представляет собой подпружиненный 2D-LiDAR, который широко используется для коммерческого 3D-картографирования [22]. Навигация автономного робота представляет собой проблему, особенно на сельскохозяйственных полях, где окружающая среда частично неструктурирована с неровной поверхностью. поверхности, ежедневно меняется из-за пыли и тумана, влияющих на сенсорные наблюдения, и не имеет уникальных особенностей локализации [23]. Эффективные стратегии навигации критически важны для автономного сельскохозяйственного робота в поле из-за нехватки аккумулятора, что ограничивает время работы.Кроме того, стратегия навигации должна выводить допустимые скорости, которые находятся в пределах кинематических ограничений робота. Чаще всего используются стратегии навигации на основе GPS и датчиков дальности. Глобальная система позиционирования с кинематической коррекцией в реальном времени (RTK) может обеспечить высокоточное глобальное позиционирование с точностью до сантиметра, когда у нее есть незаблокированный обзор спутников из глобальной навигации. Спутниковая система (GNSS). Исследователи разработали полевых роботов для использования навигации по GPS для навигации по путевым точкам в мировой системе координат без какого-либо активного обхода препятствий [24,25,26,27,28].Эти путевые точки выбираются, чтобы позволить марсоходу следовать по пути, исходя из предположения, что на пути марсохода не будет никаких дополнительных препятствий. Например, «чистое преследование» — это популярный алгоритм отслеживания пути, который широко использовался для автономной навигации из-за его простоты и вычислительной эффективности [29,30]. Этот алгоритм навигации представляет собой геометрический метод, который выводит угловую / линейную скорость, которая будет перемещать робота по дуге, чтобы добраться до желаемого положения робота. Дополнительным преимуществом алгоритма чистого преследования является то, что он дает плавный путь, который возможен для робота с дифференциальным приводом и легко настраивается с помощью таких параметров, как расстояние просмотра вперед.Роботанист — сельскохозяйственный робот, который использует RTK GPS и «чистое преследование» в качестве алгоритма навигации для перехода от точки к точке [19]. ПИД-регулирование также использовалось в качестве навигационной системы отслеживания пути из-за его надежности и простоты в реализации [31,32]. К недостаткам стратегий навигации на основе GPS относится то, что полевые роботы могут выйти из строя, если окружающая среда значительно изменится или что-то преграждает путь марсоходу [33]. Кроме того, RTK GPS склонен к непоследовательной локализации из-за окклюзии, затухания и ошибок многолучевого распространения и, следовательно, требует избыточности и непрерывной проверки отказоустойчивости [34].Еще одним недостатком RTK GPS является то, что он является дорогостоящим и невысоким по стоимости при использовании нескольких роботов [35]. Для навигации по рядкам между культурами GPS-навигации иногда недостаточно для небольших корректировок курса и положения, которые необходимы для успешного перемещения между рядки урожая. В этих случаях датчики, такие как камеры и датчики дальности (например, LiDAR и ультразвуковые датчики), широко используются для выполнения локальной навигации по рядку сельскохозяйственных культур, которая включает определение относительного положения (направление и расстояние) робота между рядами сельскохозяйственных культур [24].Основная цель этой стратегии локализации — поддерживать надлежащее расстояние от левого и правого ряда культур, чтобы избежать столкновения [36,37,38]. В одном исследовании вероятностные методы, такие как фильтр Калмана и фильтр частиц, использовались вместе с 2D-LiDAR для локализации между рядами культур для выполнения соответствующих управляющих действий [39]. Одним из серьезных препятствий при использовании 2D-LiDAR для навигации является закупорка листьев и ветвей растений, которая может негативно повлиять на характеристики рядов сельскохозяйственных культур и привести к сбоям в навигации [37]. Другим важным недостатком стратегии навигации на основе датчиков дальности является то, что она не локализует робота в глобальной системе координат для полного автономного управления. Разработка роботизированных платформ требует больших затрат времени и средств, и поэтому моделирование все чаще используется для тестировать и проверять роботизированные платформы, а также их датчики на их способность выполнять зондирование сельского хозяйства, а также навигацию [40,41]. Моделирование позволяет проводить недорогие и быстрые испытания и валидацию робототехники, в результате чего на начальном этапе большое внимание уделяется широким стратегиям.В симуляциях сельскохозяйственных роботов тестовая среда может быть воссоздана в соответствии с конкретными сельскохозяйственными сценариями использования и роботизированными сенсорными платформами, а алгоритмы могут быть проверены на эффективность и действенность [36,42,43]. Стратегии полного управления могут быть протестированы и разработаны с помощью смоделированных датчиков, завершающих цикл обратной связи. Многие системы привода сельскохозяйственных роботов и методы навигации были разработаны и испытаны в моделировании до успешного внедрения [44,45,46]. Для моделирования робототехники в сельском хозяйстве использовались и сравнивались различные инструменты моделирования, такие как V-REP, Gazebo, ArGOS и Webots [40].В этом документе предлагается смоделированная конфигурация мобильного робота, который может собирать фенотипические данные и данные о рядах культур и автономно перемещаться между рядами культур с использованием путевых точек GPS и 2D-LiDAR. Используя «кивающую» конфигурацию LiDAR [21], данные трехмерного облака точек были сгенерированы и использованы для фенотипирования, а также для навигации между рядами культур. Эта активированная конфигурация LiDAR была протестирована в среде моделирования с высокой точностью, которая имитировала хлопковое поле с эффектом затенения хлопковых растений, а также скользкую неровную местность поля сельскохозяйственных культур, которая может повлиять на выводы и навигацию на основе LiDAR.

3. Результаты и обсуждение

3.1. Результаты фенотипирования и навигации

Конфигурации кивков, наклона и боковых сторон дали сопоставимые результаты по объему со средней процентной ошибкой 6%. Из 3 конфигураций конфигурация кивков имела самую высокую ошибку объема 6,6% ± 4,8%. Наклонная и боковая конфигурации LiDAR имели средние ошибки 5,7% ± 3,4% и 6,6% ± 2,8% соответственно (рис. 11). Конфигурации наклона и кивания имели наиболее похожие результаты, однако конфигурация кивков работала немного хуже из-за срабатывания LiDAR при движении по неровной поверхности.Боковая конфигурация показала себя немного лучше, чем конфигурации с наклоном и кивком, благодаря лучшему боковому профилю участка, а также она лучше всего подходит для метода оценки объема выпуклого корпуса. Боковая конфигурация была в состоянии получить концы участков, которые из-за того, что вокруг них был обернут корпус, компенсировали отсутствие обзора ширины участка. Конфигурация с накладными расходами имела самую высокую среднюю процентную ошибку для объема — 15,2% ± 5,7%. Хотя все оценки объемов были занижены по сравнению с наземной истиной, оценка объема накладных расходов была намного ниже.Эта недооценка из-за конфигурации над головой была связана с тем, что LiDAR мог видеть только полог участка и отсутствовал боковой профиль для оценки объема.

Для прогнозирования высоты растений все конфигурации были способны работать в пределах небольшой процентной ошибки со средней процентной ошибкой 2,7%. Конфигурация с накладными расходами показала наилучшие результаты со средней ошибкой 1,3% ± 0,87%. Это связано с тем, что прямой угол наклона, который дает поперечное сечение, перпендикулярное земле, собирает больше данных по оси Z с графика.С таким углом обзора сверху LiDAR смог лучше охарактеризовать высоту растения относительно земли, потому что каждое сканирование захватило всю верхушку интересующей культуры, а также землю сбоку от участка. Конфигурация над головой более надежна в вычислении ошибок для оценки высоты по сравнению с наклоном (4,2% ± 0,69%) и киванием (4% ± 0,14%, которые направлены вниз под наклоном в посевы и не имеют беспрепятственного обзора земли. При наличии факторов внешней ошибки, таких как неровность грунта, конфигурация служебных сигналов лучше способна компенсировать возмущения по высоте за счет более эффективного картирования грунта, который использовался в качестве базовой линии высоты алгоритмом RANSAC.Определение высоты с использованием таких конфигураций, как боковая (2,8% чувствительна к ударам и шумам, поскольку они имеют более ограниченный угол по поперечным сечениям оси z на участках. Для оценки высоты все конфигурации LiDAR занижали высоту хлопкового растения, потому что оценка высоты представляла собой среднее значение верхнего профиля достигнутых данных облака точек.Кроме того, на неровной поверхности есть только выступающие неровности, которые поднимают марсоход и LiDAR, уменьшая размеры растений. сопоставимая точность в оценке объема и высоты по сравнению с обычно используемыми конфигурациями, такими как боковой и наклонный.Конфигурация кивков выполняла анализ высоты и объема с относительно низкой ошибкой, аналогичной ошибкам при наклоне и боку. Конфигурация с накладными расходами сильно занижала объем, хотя и выполняла анализ высоты с наименьшей ошибкой. Основное преимущество использования предложенной конфигурации кивки заключается в том, что, хотя ее можно использовать для фенотипирования и конкурировать с другими обычно используемыми конфигурациями LiDAR, ее также можно использовать для навигации, в то время как другие конфигурации не могут.

Результаты показали, что стратегия навигации хорошо работает в обоих сценариях тестирования.В первом сценарии, где все ряды культур были параллельны, а путевые точки указывались между каждым участком (как показано красными кружками) (рис. 12A), среднеквадратичная ошибка составляла 0,0225 м при 32,5 м пути через три ряда, что указывает на навигацию. стратегия выполнена с отклонением 0,06% от идеального пути. (Видео этого первого навигационного теста приведено в дополнительных материалах). Во втором и более сложном сценарии алгоритм управления на основе LiDAR должен будет правильно переходить от одного участка к другому (рис. 12В).В этом сценарии среднеквадратическая ошибка составляла 0,0778 м, при перемещении 38,8 м, что привело к сносу 0,2%. Хотя производительность во втором сценарии была менее желательной, навигационная стратегия в целом работала хорошо в обоих сценариях, достигая отклонения от идеального пути менее 1%. Используя эту навигационную стратегию, также было создано облако точек смоделированного хлопкового поля (рис. 13). Это облако точек хлопкового поля может быть дополнительно проанализировано, поскольку в разделе фенотипирования этой статьи предлагается определить высоту и объем каждого участка.Хотя могли быть ошибки облака точек, которые были вызваны проскальзыванием колес в точках пути, которые требовали поворота, на оценки объема и высоты не оказал существенного влияния навигационный курс, поскольку пакет «robot_localization» эффективно оценивал изменение позы с помощью различных датчиков местоположения. данные от марсохода и опубликовали соответствующее преобразование в пакет лазерного ассемблера для объединения сканов LiDAR.

3.2. Обсуждение и будущая работа

Путем моделирования с высокой точностью было показано, что кивая конфигурация LiDAR может использоваться для одновременного фенотипирования и навигации по полям хлопчатника.Подход к моделированию использовался для проверки конфигурации робота, а также процедур анализа данных.

Использование качающейся конфигурации LiDAR было подтверждено в ходе моделирования путем сравнения ее производительности при измерении высоты и объема установки с другими обычно используемыми конфигурациями. Было показано, что конфигурация кивков имеет низкую погрешность в оценке высоты и объема, аналогичную конфигурациям с наклоном и сбоку. Эта низкая ошибка, вероятно, связана со способностью кивающего LiDAR «видеть» хлопковый участок под разными углами, в то время как некоторые другие конфигурации этого не могли.При использовании метода особого объема, когда вокруг облака точек был сформирован корпус, с учетом бокового профиля установки, значительно повысилась точность определения объема. Хотя верхняя конфигурация выполняла объемный анализ с наибольшей ошибкой, это был наиболее точный метод высот, потому что плоскость земли всегда находилась в поле зрения LiDAR и поэтому лучше всего отображалась этой конфигурацией, что позволяло лучше фильтровать неровную местность. Однако в целом оценка высоты LiDAR была всего около 2.На 6% меньше точности, чем накладные расходы, а с дополнительной функциональностью кивающего LiDAR для навигации это можно считать приемлемым компромиссом.

Положение блока LiDAR может сильно повлиять на фенотипические результаты из-за окклюзии. Для конфигураций с наклоном, наклоном и над головой блок LiDAR должен находиться над участком с определенным запасом прочности, чтобы избежать попадания веток в блок LiDAR. Боковая конфигурация LiDAR еще более чувствительна к размещению по высоте, потому что, если она слишком высока, нижняя часть графика будет закрыта, а если она будет слишком низкой, верхняя сторона графика будет закрыта, что, следовательно, повлияет на окончательные фенотипические результаты. Кроме того, следует отметить, что для использования боковой и верхней конфигурации LiDAR на мобильной базе необходимо будет приобрести два блока LiDAR для выполнения фенотипирования в левом и правом ряду культур. Однако с конфигурацией наклона и кивки необходим только один LiDAR, поскольку поле обзора достаточно велико, чтобы видеть левый и правый ряды культур, что снижает стоимость фенотипирования на 100%. Это подчеркивает рентабельность активированного LiDAR, поскольку LiDAR можно использовать для фенотипирования и навигации как левого, так и правого ряда культур.

Погрешности, полученные в результате этого имитационного эксперимента, отличаются от ошибок, полученных в реальном эксперименте, в котором объем и высота установки оценивались с использованием конфигурации LiDAR, установленной на потолке [50]. RMSE, полученная для оценки объема и высоты на основе LiDAR, составила 0,011 м ³ и 0,03 м соответственно в реальном эксперименте. Для сравнения, наилучшая оценка объема и высоты для различных конфигураций, протестированных при моделировании, составила 0,0238 м ³ и 0,0071 м. Расхождение в оценке объема может быть связано с различием в определении достоверности данных и различной методологией определения объема.Для реального эксперимента измерения фенотипирования вручную проводились путем измерения радиуса растения на определенных высотных сегментах с последующим объединением объемов полученных цилиндров, в то время как из-за наличия модели САПР истинное значение определялось абсолютно на основе самой модели. . Таким образом, ручная оценка достоверности данных с использованием цилиндров будет более подвержена ошибкам и является скорее оценкой по сравнению с использованием модели САПР и непосредственным поиском объема.

Для определения объема в MATLAB коэффициент сжатия для функции выпуклой оболочки имеет большое влияние на результаты измерения объема для различных конфигураций LiDAR.Например, конфигурация накладных расходов не захватывает нижнюю часть графика и, следовательно, недооценивает объем графика. Однако, если коэффициент усадки уменьшается, точность конфигурации служебных данных увеличивается. Напротив, конфигурация кивков может захватывать растительный покров на разных уровнях, и ее точность оценки объема снижается, если использовался более низкий коэффициент усадки.

Упрощенная CAD-модель хлопкового завода имеет некоторые ограничения, которые могут повлиять на результаты.Навес модели хлопкового растения мог быть недостаточно плотным, чтобы полностью блокировать сканирование LiDAR со всех сторон. Как правило, хлопковые растения плотные на поздних стадиях роста, и эффекты самоокклюзии очень заметны. Другой аспект, который мог повлиять на результаты, — это форма хлопчатника. Смоделированные хлопковые растения имели овальное поперечное сечение, и растения с разными формами могли привести к различным расчетам объема. Например, поперечное сечение пирамидальной формы дало бы лучшие результаты при использовании потолочной конфигурации LiDAR, в то время как установка с тяжелым верхом дала бы худшие результаты.Это исследование фенотипирования можно было бы продолжить, включив в него растения разных форм и размеров, а также модели молодых растений хлопка.

Полная стратегия навигации, которая использует как LiDAR для обнаружения рядов сельскохозяйственных культур, так и GPS для отслеживания путевых точек, также была разработана для робота, который обеспечил успешную навигацию между моделируемыми рядами культур с ошибкой 0,2%. Тем не менее, стратегия навигации предполагает, что при каждом кивке видны как левый, так и правый ряды урожая, что позволяет выполнить допустимое управляющее действие.Если обе строки не видны, алгоритм управления навигацией не работает. Кроме того, алгоритм навигации LiDAR может дать сбой, если он неправильно расположен и из-за окклюзии не может иметь хороший «вид» на рядки культур. Предложенная активированная стратегия на основе 2D-LiDAR позволила создать плотное облако точек, которое упростило отфильтровывать ошибочные данные LiDAR, такие как попадания из ветвей, путем получения нескольких угловых изображений области перед марсоходом и, следовательно, более последовательная характеристика левого и правого ряда культур. Это делает метод менее восприимчивым к факторам окклюзии по сравнению со статическими приборами 2D-LiDAR, которые видят только под одним углом. За счет добавления нескольких уровней функциональности к одному датчику стоимость фенотипирования и навигации была снижена, а барьер для внедрения платформ HTP был снижен. В будущем дополнительные стратегии навигации на основе LiDAR могут быть протестированы с различными типами срабатывания, такими как вертикальное сканирование.

Ввиду благоприятных результатов этого моделирования, следующими шагами будет реализация этой основанной на LiDAR стратегии фенотипирования и навигации на реальных культурах для тестирования и сравнения эффективности с результатами моделирования.Поскольку реализация ROS марсохода уже завершена с точки зрения навигации марсохода, объединения датчиков, а также конвейера обработки данных LiDAR, реальная реализация будет быстрее благодаря прототипу и проверке в моделировании. Однако существует ряд различий между реальной реализацией и моделированием, которые необходимо устранить. Локализация может иметь гораздо большую неопределенность в реальной жизни из-за многих внешних условий. GPS может иметь гораздо большую ошибку или отклонение из-за таких условий, как пасмурные дни, непрозрачность растений или потеря сигнала.Одометрия колеса может показывать большее проскальзывание, или различные препятствия, например камни, могут вызывать непредсказуемое движение марсохода. Эти ошибки локализации проявятся в облаке точек LiDAR, созданном активированным LiDAR, так как могут потребоваться такие дополнительные методы регистрации LiDAR. Кроме того, при моделировании не было ошибок, связанных с вращением самого блока LiDAR, однако в реальной жизни всегда есть некоторая ошибка для позиционирования привода, которая вызовет некоторую ошибку при преобразовании активированного LiDAR.Дополнительным источником ошибок является зеркальное отражение, когда луч LiDAR отражается от поверхности и приводит к ложным срабатываниям.

Полисахариды плодовых тел Hericium erinaceus индуцируют апоптоз в клетках колоректального рака человека посредством генерации ROS, опосредующих каспазо-9-зависимые сигнальные пути

rsc.org/schema/rscart38″> Плодовые тела Hericium erinaceus (Bull.) Pers. широко используются в Китае при лечении заболеваний пищеварительной системы.В этой работе были экстрагированы полисахариды из плодовых тел Hericium erinaceus (HEFP), и их действие на клетки колоректального рака человека (HCT-116 и DLD1) было исследовано in vitro . Наши результаты показали, что HEFP в основном состоят из арабинозы, галактозы, глюкозы и маннозы в молярном соотношении 8,99: 11,15: 1,2: 1,97. Они значительно подавляли рост этих клеток, вызывая апоптоз за счет модуляции экспрессии Bax и Bcl-2, что, в свою очередь, вызывало потерю потенциала митохондриальной мембраны, что приводило к активации расщепленной каспазы-9 и расщепленной каспазы-3.Эти результаты предполагают, что HEFP индуцируют апоптоз через , зависимый от каспазы-9 внутренний митохондриальный путь. Кроме того, HEFP повышают уровень активных форм кислорода (ROS) в клетках HCT-116 и DLD1. Добавление антиоксиданта N -ацетил- L -цистеин снижало способность HEFP запускать внутренний митохондриальный путь, что указывает на роль генерации ROS в восходящем пути апоптоза, индуцированного HEFP. Следовательно, результаты, описанные в этом исследовании, могут быть интересны для дальнейших исследований по поиску функциональных продуктов питания или альтернативных терапевтических агентов против колоректального рака.

У вас есть доступ к этой статье

Подождите, пока мы загрузим ваш контент…

Что-то пошло не так. Попробуйте еще раз?

Генипозид

, основной компонент Gardeniae Fructus, защищает кожу от окислительного повреждения, вызванного частицами выхлопных газов дизельного топлива.

Gardeniae Fructus (GF) — плод Gardenia jasminoides Ellis, который традиционно назначают для лечения гнойных инфекций и кожных язв.В этом исследовании изучались защитные эффекты GF и основной механизм, ответственный за эти эффекты на повреждение кожи, вызванное твердыми частицами выхлопных газов дизельного двигателя (DEP-). Защитные эффекты этанольного экстракта GF (GFE) и его составляющих (генипозидовая кислота, гарденозид, генипозид, хлорогеновая кислота и генипин) были изучены путем анализа продукции активных форм кислорода (ROS), апоптоза и белка плотного соединения (TJ). экспрессия в клетках HaCaT. Обработка GFE дозозависимо подавляла внутриклеточную продукцию ROS и апоптоз за счет регуляции экспрессии белков Bax, Bcl-2 и цитохрома C в DEP-стимулированных (100 μ мкг / мл) клетках HaCaT.Механистические исследования показали, что защитные эффекты GFE связаны с активацией им передачи сигналов Nrf2 и HO-1 в клетках HaCaT. Генипозид, основной компонент GFE, усиливал экспрессию окклюдина в DEP-стимулированных клетках HaCaT. Кроме того, местное применение генипозида снижает экспрессию 8-OHdG и Bax и увеличивает экспрессию окклюдина в дорсальных поражениях кожи у мышей, стимулированных DEP. Gardeniae Fructus и его основной компонент генипозид являются потенциальными кандидатами для восстановления вызванного DEP повреждений кожи из-за их антиоксидантной и антиапоптотической активности.

1. Введение

Загрязнение воздуха считается основным фактором риска старения кожи, поскольку оно способствует пигментации и образованию морщин [1, 2]. Загрязнение воздуха вызывает или усугубляет воспалительные состояния кожи, такие как атопический дерматит, угри и псориаз [3], в результате чего активно разрабатываются косметические средства против загрязнения окружающей среды. Кроме того, установлено, что продукты такого типа защищают кожу от окислительного стресса и повреждений, вызванных воспалением [4, 5]. Основным загрязнителем воздуха являются твердые частицы (ТЧ), то есть сумма всех твердых и жидких частиц, образующихся в результате сгорания топлива и дорожного движения. Согласно недавнему исследованию, взвешенные в воздухе ТЧ диаметром <1 микрон остаются в легких через неделю после вдыхания [6]. PM также может напрямую проникать в кожу, поскольку поры кожи больше диаметра PM, и, таким образом, PM проникает в кожу непосредственно через волосяные фолликулы и нарушает целостность кожного барьера, что способствует дальнейшему проникновению [7, 8].

Gardeniae Fructus (GF) является плодом Gardenia jasminoides Ellis и традиционно назначается для лечения гнойных инфекций и кожных язв [9].ГФ был включен в традиционную формулу на травах, которая обычно используется для лечения экземы [10]. Недавно сообщалось об антиаллергических эффектах GF и его компонента, генипозида, на мышиной модели атопического дерматита, вызванного экстрактом Dermatophagoides farinae [11]. Более того, GF эффективно защищает кератиноциты от гибели клеток, вызванной УФ-облучением, что указывает на его потенциал в качестве материала для местного применения [12]. Таким образом, настоящее исследование было проведено для изучения защитных эффектов этанольного экстракта GF (GFE) и его компонентов на повреждение кожи за счет стимуляции дизельными выхлопными частицами (DEP) и для изучения механизмов, ответственных за это.

2. Материалы и методы

2.1. Растительный материал

Gardenia Fructus (GF) был приобретен в больнице Университета Кён Хи (Сеул). GF (16 г) экстрагировали 200 мл EtOH при 70 ° C в течение 3 часов, после чего экстракт фильтровали через фильтровальную бумагу Whatman # 2 (Whatman International, Maidstone, UK), упаривали на роторном вакуумном испарителе и замораживали. -сушеные (FD8508S, Пусан, Корея) (выход 13,75% по массе). Высушенный этанольный экстракт полученного GF (GFE) растворяли в дистиллированном диметилсульфоксиде и стерилизовали, пропуская его через 0.22 μ Шприцевой фильтр м (Millipore, MA, США).

2.2. Приготовление раствора твердых частиц выхлопных газов (DEP)

Стандартный эталонный материал твердых частиц дизельного топлива SRM 2975 (DEP) был получен от NIST (Национальный институт стандартов и технологий, Гейтерсбург, Мэриленд, США). Согласно сертификату анализа NIST, основными компонентами этого материала являются полициклические ароматические углеводороды, такие как флуорантен, фенантрен, хризен и нафталин. Исходный раствор DEP (10 мг / мл) готовили в 1X PBS и обрабатывали ультразвуком в течение 5 минут (30 с, выключение 15 с; амплитуда 25%).Раствор DEP тщательно встряхивали перед каждой обработкой, чтобы избежать агрегации частиц.

2.3. Анализ ВЭЖХ

Генипозид (CFN98261, чистота 98,9%), генипозидовая кислота (CFN98337, 98,9%), хлорогеновая кислота (CFN99116, 99,5%), генипин (CFN99142, 99,6%) и гарденозид (CFN

, 99,4%) были приобретены у ChemFaces Biochemical Co. Ltd (Ухань, Китай). Химические структуры этих пяти коммерческих стандартов показаны на рисунке 1 (а). Уровни этих пяти компонентов в GFE определяли с помощью системы HPLC 1290 (Agilent, Санта-Клара, Калифорния, США) в Корейском институте фундаментальных наук (Сеул).Экстрагированные образцы (10

µ л) разделяли на колонке Extend C18 (2,1 × 150 мм, 5 µ м, Agilent), которая работала при 25 ° C и скорости потока 0,5 мл / мин с использованием разбавленного раствора. градиент фосфорной кислоты (A; 0,4%) и ацетонитрила (B) следующим образом: от 5 до 20% (B) в течение 20 минут с последующим уравновешиванием в течение 5 минут. Генипин, генипозидовая кислота, генипозид и гарденозид были обнаружены при длине волны УФ-излучения 238 нм, а хлорогеновая кислота была обнаружена при длине волны 330 нм. Соединения в GFE были количественно определены с использованием стандартных калибровочных кривых, построенных с использованием коммерческих стандартов.

2.4. Культура клеток и методы лечения

Клетки HaCaT (линия клеток кератиноцитов человека) культивировали в среде Игла, модифицированной по Дульбекко с высоким содержанием глюкозы (LM 001-05, Welgene Inc., Gyeongsangbuk-do, Корея) с добавлением 10% инактивированной нагреванием фетальной бычьей сыворотки (TMS-013-BKR), 100 Ед / мл пенициллина и 100 мкл мкг / мл стрептомицина (№ 15140122) (Invitrogen, Карлсбад, Калифорния, США) при 37 ° C во влажной среде с 5% CO2. Клетки приводили в состояние покоя при 70-80% слияниях путем голодания в бессывороточной среде в течение 24 часов, а затем обрабатывали различными концентрациями GFE.

2,5. Жизнеспособность клеток

Цитотоксические эффекты GFE и его пяти компонентов на клетки HaCaT были исследованы с использованием 2,3-бис- (2-метокси-4-нитро-5-сульфенил) -2H-тетразолий-5-карбоксанилида (XTT) ( № 11465015001, Roche Diagnostics, Мангейм, Германия). Клетки обрабатывали GFE (1, 10 или 100 мкМ, мкг / мл) или генипозидом, генипозидовой кислотой, хлорогеновой кислотой, генипином или гарденозидом (1, 10, 50 мкМ мкл) в течение 24 часов; затем добавляли 50 мкл мкл раствора XTT и инкубировали в течение 4 часов.Поглощение измеряли при 450 нм (эталонная длина волны 650 нм) с использованием считывающего устройства для микропланшетов (Molecular Devices, Саннивейл, Калифорния, США).

2.6. Продукция активных форм кислорода (ROS)

Процент клеток, проявляющих окислительный стресс, определяли с использованием набора Muse Oxidative Stress Kit (№ 6C3598, Millipore, Billerica, MA, USA). Вкратце, 10 мкл мкл клеточной суспензии в 1X буфере для анализа Muse добавляли к 190 мкл мкл рабочего раствора Muse с окислительным стрессом и инкубировали в темноте в течение 30 мин при комнатной температуре.Затем анализ выполняли с использованием Muse Cell Analyzer (Millipore, Billerica, MA, USA).

2.

7. Анализ апоптоза клеток

Процент апоптозных клеток определяли с использованием набора Annexin V & Dead Cell (# 637362, Millipore, Billerica, MA, USA). Клетки HaCaT предварительно обрабатывали GFE (10, 100 мкМ, мкг / мл) или аскорбиновой кислотой (1 мМ) в течение 1 часа, а затем стимулировали DEP (100 мкл мкг / мл) в течение 24 часов. 100 мкл мкл аннексина V и реагента Dead Cell и 100 мкл мкл клеточных суспензий смешивали в микропробирках и инкубировали в темноте в течение 20 мин при комнатной температуре.Клетки анализировали с помощью Muse Cell Analyzer.

2,8. Вестерн-блот-анализ

Клетки

HaCaT лизировали лизисным буфером RIPA (WSE-7420, Atto, Tokyo). Затем белки экстрагировали центрифугированием при 8000 g в течение 15 минут при 4 ° C и собирали супернатанты. Экстракты ядер клеток и цитоплазмы получали с использованием экстракционных реагентов NE-PER (№ 78833, Thermo Fisher Scientific, Уолтем, Иллинойс, США) в соответствии с протоколом производителя. Затем 25–50 мкл г белков разделяли с помощью электрофореза 10% SDS-PAGE и переносили на мембраны из поливинилидендифторида (PVDF) (Merck Millipore, Carrigtwohill, Ирландия), которые впоследствии блокировали 5% обезжиренным молоком в 1X PBS. в течение 2 ч при комнатной температуре, инкубируют с первичными антителами, а затем с конъюгированными с пероксидазой хрена (HRP) антителами против IgG.Анти-Nrf2 (ab137550), анти-HO-1 (ab13243), анти-NQO-1 (ab34173), антиокклюдин (ab216327) и антиклаудин (ab15098) были приобретены у Abcam (Кембридж, Массачусетс, США), анти-PARP (# 9542S) от Cell Signaling Technology (Данверс, Массачусетс, США), анти-Bax (sc-493) от Santa Cruz Biotech (Пасо Роблес, Калифорния, США), анти-Bcl-2 (OP60T) от Oncogen Research Products ( Ла-Хойя, Калифорния, США) и анти- β -актин (А1978) от Sigma-Aldrich (Сент-Луис, Миссури, США). Блоты детектировали по усиленной хемилюминесценции (BioRad, Hercules, Калифорния, США), а интенсивности полос белка определяли количественно с помощью GelPro V3. 1 программное обеспечение (Media Cybernetics, Rockville, MD, США).

2.9. Эксперименты на животных

Мышей BALB / c (самцы в возрасте 6 недель) были приобретены у Koatech Lab Animal Inc. (Сеул). Все экспериментальные процедуры на животных выполнялись в соответствии с протоколами, утвержденными Комитетом по уходу и использованию животных Университета Донгук (IACUC-2017-015). Мышей акклиматизировали в течение 1 недели и содержали в помещении с контролируемой окружающей средой (22–24 ° C и относительная влажность 50–60%) при 12-часовом цикле свет / темнота со свободным доступом к пище и воде.Мышей случайным образом разделили на пять групп по пять животных, то есть нормальную контрольную группу (группа NC), группу, получавшую DEP (группа DEP), группу, получавшую DEP и 1 мг / мл генипозида (группа G1). группу, обработанную DEP и 1 мг / мл генипозида (группа G10), и группу, обработанную DEP и 1 мг / мл дексаметазона (группа DEX). Перед обработкой DEP кожу спины снимали 10 раз липкой лентой, чтобы вызвать резкое нарушение кожного барьера. DEP диспергировали в 1X PBS, распределяли на стерильной подушке (100 µ г / см ² ) и наносили каждые 2 дня на выбритую спинную кожу в течение 6 дней у мышей в четырех группах обработки.После удаления подушечек на 7-й день мышам местно вводили 200 мкл л предписанных препаратов на спину один раз в день в течение 3 дней. На 11 день всех мышей умерщвляли и ткани кожи собирали для гистологического и иммуногистохимического анализа.

2.10. Гистологические и иммуногистохимические исследования

Части образцов кожи спины фиксировали в 4% параформальдегиде и заливали парафином. Затем срезы (5 мкм мкм) вырезали и окрашивали гематоксилином и эозином (H&E).Для иммуногистохимического окрашивания срезы инкубировали в течение ночи при 4 ° C с первичными антителами (анти-8-OHdG, анти-Bax и антиоклюдин), промывали и инкубировали с антителами, конъюгированными с HRP, в течение 1 ч при комнатной температуре. Активность пероксидазы определяли с использованием набора хромогенов AEC (AEC101, Sigma-Aldrich, Сент-Луис, Миссури, США) и цифровой камеры (Olympus UC30, Япония), установленной на фазово-контрастном микроскопе (Olympus CK40-32PH, Япония). с помощью программного обеспечения DIXI image solution 2.89 (DIXI Optics, Тэджон, Южная Корея).

2.11. Статистический анализ

Анализ проводился с использованием t-критерия Стьюдента для непарных экспериментов. Результаты представлены как средние значения ± стандартное отклонение (SD) по крайней мере трех независимых экспериментов, статистическая значимость принята для значений <0,05.

3. Результаты

3.1. Количественный анализ химических компонентов GFE

Типичные хроматограммы ВЭЖХ стандартных соединений и GFE показаны на рисунке 1.Время удерживания генипозидовой кислоты, гарденозида, хлорогеновой кислоты, генипозида и генипина составляло 2,625, 2,99, 6,013, 7,381 и 9,679 мин соответственно. Концентрации этих пяти компонентов в GFE варьировались от 0,401 до 202,116 µ г / мг (Таблица 1).

1 Td
() Tj
0 0 1 рг
-28.

0 Тд
(http://cancerres.aacrjournals.org/content/66/12/6353.full#ref-list-1)Tj
0 г
0 1.00001 TD
(Эта статья цитирует 49 статей, 17 из которых вы можете получить бесплатно по адресу:) Tj
ET
BT
/ T1_0 1 Тс
11 0 0 11 120.94202 392.99997 тм
(\ 240) Tj
/ T1_3 1 Тс
-6,33498 1 тд
(Цитирование статей) Tj
ET
BT
/ T1_2 1 Тс
10 0 0 10 141 384,99994 тм
(\ 240) Tj
/ T1_0 1 Тс
30.29194 1 тд
() Tj
0 0 1 рг
-30.29194 0 Тд
(http://cancerres.aacrjournals.org/content/66/12/6353.full#related-urls)Tj
0 г
Т *
(Эта статья процитирована в 20 статьях, размещенных на HighWire. Откройте страницу a \
статьи по адресу:) Tj
ET
BT
/ T1_2 1 Тс
10 0 0 10 30 364,99997 тм
(\ 240) Tj
0 1 ТД
(\ 240) Tj
ET
30 240 525 125 рэ
0 0 мес.
S
BT
/ T1_0 1 Тс
11 0 0 11 120.94202 332.99997 тм
(\ 240) Tj
/ T1_3 1 Тс
-5.66901 1 тд
(Оповещения по электронной почте) Tj
ET
BT
/ T1_0 1 Тс
10 0 0 10 295,49973 345 тм
(относится к этой статье или журналу. ) Tj
0 0 1 рг
-15.44997 0 тд
(Зарегистрируйтесь, чтобы получать бесплатные уведомления по электронной почте) Tj
ET
BT
0 г
/ T1_0 1 Тс
11 0 0 11 120,94202 299,99994 тм
(\ 240) Tj
/ T1_3 1 Тс
-6.38997 1 тд
(Подписки) Tj
0,556 1,00001 тд
(Отпечатки и) Tj
ET
BT
/ T1_0 1 Тс
10 0 0 10 141 302,99994 тм
(\ 240) Tj
13.46497 1 тд
(.) Tj
0 0 1 рг
-6.85098 0 Тд
([email protected]) Tj
0 г
-6.61399 0 Тд
(Отделение) Tj
0 1.00001 TD
(Чтобы заказать перепечатку статьи или подписаться на журнал, свяжитесь с \
t Публикации AACR) Tj
ET
BT
/ T1_0 1 Тс
11 0 0 11 120,94 202 277.99997 Тм
(\ 240) Tj
/ T1_3 1 Тс
-5.66901 1 тд
(Разрешения) Tj
ET
BT
/ T1_0 1 Тс
10 0 0 10 141 239,99985 тм
(\ 240) Tj
0 1 ТД
(Сайт Rightlink.) Tj
0 1.00001 TD
(\ (CCC \)) Tj
0 1 ТД
(Нажмите «Запросить разрешения», чтобы перейти на страницу Copyright Clea \
Рэнс Центр) Tj
23.17896 1 тд
(.) Tj
0 0 1 рг
-23.17896 0 тд
(http://cancerres.aacrjournals.org/content/66/12/6353)Tj
0 г
0 1.00001 TD
(Чтобы запросить разрешение на повторное использование всей или части этой статьи, используйте этот li \
nk) Tj
ET
BT
/ T1_0 1 Тс
9 0 0 9 269. \ q

Контроль трансляции и деградации мРНК с помощью miRNA и siRNA

1. Марко Антонио Валенсия-Санчес1,3,
2. Цзидун Лю2,
3. Грегори Дж. Хэннон2 и
4. Рой Паркер1,4

1. ¹ Департамент молекулярной и клеточной биологии и Медицинский институт Говарда Хьюза, Университет Аризоны, Тусон, Аризона 85721,
   СОЕДИНЕННЫЕ ШТАТЫ АМЕРИКИ; ² Лаборатория Колд-Спринг-Харбор, Школа биологических наук Уотсона, Колд-Спринг-Харбор, Нью-Йорк 11724, США
   

Аннотация

Контроль трансляции и деградации мРНК является важной частью регуляции экспрессии генов. Теперь ясно
что малые молекулы РНК являются обычными и эффективными модуляторами экспрессии генов во многих эукариотических клетках. Эти небольшие РНК
что контрольная экспрессия генов может быть эндогенной или экзогенной микроРНК (миРНК) и короткими интерферирующими РНК (миРНК)
и может влиять на деградацию и трансляцию мРНК, а также на структуру хроматина, тем самым влияя на скорость транскрипции.
В этом обзоре мы обсуждаем возможные механизмы, с помощью которых miRNAs контролируют трансляцию и деградацию мРНК.Возникающая тема
заключается в том, что miRNA и siRNA в некоторой степени нацелены на мРНК в общий эукариотический аппарат для деградации и трансляции мРНК
контроль.

микроРНК (миРНК) / короткие интерферирующие РНК (миРНК) являются важными регуляторами мРНК эукариот

Ключевым аспектом регуляции экспрессии эукариотических генов является цитоплазматический контроль трансляции и деградации мРНК. За последнее десятилетие miRNA и siRNA превратились в важные регуляторы трансляции и распада мРНК. Нормативная
пути, опосредованные этими малыми РНК, обычно вместе называют РНК-интерференцией (РНКи) или РНК-молчанием. В качестве
обсуждается более подробно ниже, миРНК и миРНК могут заглушать цитоплазматические мРНК либо путем запуска расщепления эндонуклеазой,
за счет стимулирования репрессии трансляции или, возможно, за счет ускорения декэппинга мРНК.Первоначально описанные в Caenorhabditis elegans , сотни таких молекул и их возможные мишени теперь обнаружены в геномах растений и животных (Bartel and Chen 2004). Поразительно, но биоинформатический анализ показывает, что до 30% человеческих генов могут регулироваться miRNAs (Lewis et al. 2005).

миРНК и миРНК представляют собой молекулы РНК из 21-26 нуклеотидов (нт). Хотя оба типа молекул могут быть функционально эквивалентными,
они различаются по способу биогенеза (Carmell and Hannon 2004; Kim 2005). miRNA продуцируются из транскриптов, которые образуют структуры «стебель-петля». Они обрабатываются в ядре комплексом, состоящим из
состоит по крайней мере из двух компонентов: фермента РНКазы III Drosha и белка под названием Pasha в Drosophila или DGCR8 у млекопитающих (Lee et al. 2003; Denli et al. 2004; Gregory et al. 2004; Han et al. 2004; Ландталер и др. 2004). За начальным расщеплением следует опосредованный экспортином-5 транспорт в цитоплазму пре-миРНК длиной 65-75 нуклеотидов, которая в дальнейшем является
процессируется комплексом Dicer эндонуклеазы цитоплазматической РНКазы III (Yi et al.2003; Lund et al. 2004 г.). Окончательный процессинг с помощью Dicer, по-видимому, связан со сборкой miRNA в РНК-индуцированный комплекс сайленсинга (RISC), который
является эффектором РНКи (Gregory et al. 2005). Напротив, миРНК продуцируются из предшественников длинных двухцепочечных РНК (дцРНК), которые могут продуцироваться либо эндогенно.
или предоставлено экзогенно. Процессинг siRNA также зависит от Dicer, и их сборка в комплекс RISC облегчается.
комплексом ферментов Dicer, по крайней мере, в некоторых случаях (Tomari et al.2004 г.).

Ключевым компонентом комплекса RISC является белок Argonaute. Белки Argonaute постоянно присутствуют в комплексах RISC.
от множества организмов (Carmell et al. 2002). Семейство белков Argonaute разнообразно, все члены содержат домен PAZ, который участвует в связывании miRNA / siRNA,
и домен PIWI, который связан с эндонуклеазами RNaseH и выполняет функцию слайсера (Lingel and Sattler 2005).Белки Argonaute напрямую взаимодействуют с miRNA / siRNA (Song et al. 2003; Ma et al. 2004, 2005). Большинство исследованных эукариот содержат несколько членов семейства Argonaute, причем разные Argonautes часто специализируются на разных
функции. Например, у Drosophila , Ago1, по-видимому, в первую очередь действует в опосредованной miRNA репрессии трансляции, тогда как Ago2 действует в эндонуклеолитической системе, катализируемой siRNA.
расщепление (Okamura et al. 2004). Точно так же у людей Ago2 является единственным Argonaute, способным к эндонуклеазному расщеплению (Liu et al.2004; Meister et al. 2004 г.). Дополнительные белки были связаны с комплексом RISC, включая белок интронного гена Vasa (VIG), Tudor-SN
белок, родственный белок Fragile X, предполагаемая РНК-геликаза Dmp68 и Gemin3 (Caudy et al. 2002, 2003; Ishizuka et al. 2002; Mourelatos et al. 2002) — хотя их общность или точная роль в РНКи еще предстоит определить .

Ключевым вопросом функции miRNA / siRNA является специфичность их взаимодействий с целевыми мРНК и то, как каждое взаимодействие
приводит к дискретным последствиям.В результате ряда экспериментов были выявлены некоторые ключевые принципы этого взаимодействия.
Во-первых, на основе экспериментальных манипуляций спаривание оснований между 5′-концом миРНК (остатки 2-7) и мишенью мРНК
играет первостепенную роль в установлении взаимодействий, при этом важной особенностью является термостабильность miRNA: mRNA
взаимодействие (Doench and Sharp 2004). Более того, 5′-часть родственных miRNA является наиболее консервативной.Во-вторых, 3′-часть miRNA также может вносить вклад
к эффективному подавлению, и было предложено работать как модулятор подавления (Doench and Sharp 2004; Kiriakidou et al. 2004; Kloosterman et al. 2004). В-третьих, для эффективного расщепления эндонуклеазой необходимо спаривание оснований в сайте расщепления, между основаниями 10 и 11 (Elbashir et al. 2001; Haley and Zamore 2004; Martinez and Tuschl 2004). В-четвертых, хотя для направления репрессии путем расщепления обычно достаточно только одного комплементарного сайта, существует несколько сайтов.
требуется для эффективной репрессии трансляции, за некоторыми исключениями (Doench et al.2003; Zeng et al. 2003; Денч и Шарп 2004; Kiriakidou et al. 2004 г.). В-пятых, на взаимодействие miRNA и Argonaute с мРНК могут влиять другие последовательности-специфичные РНК-связывающие белки,
тем самым обеспечивая дополнительный уровень специфичности взаимодействий miRNA: mRNA. На эту возможность указывают наблюдения
что РНК-связывающий белок, GW182, взаимодействует с белками Argonaute и необходим для эффективной miRNA-опосредованной репрессии
у животных (Ding et al.2005; Jakymiw et al. 2005; Лю и др. 2005b; Rehwinkel et al. 2005), и что РНК-связывающий белок TTP сотрудничает с miRNA, чтобы влиять на скорость распада некоторых мРНК (Jing et al. 2005). Удивительно, но в этом последнем случае последовательность в miRNA, которая важна для спаривания с целевыми мРНК, принадлежит
нуклеотид с 11 по 18. Это исследование предполагает, что miRNA могут иметь более далеко идущие и общие эффекты на регуляцию генов. Ну наконец то,
поскольку для эффективной репрессии мРНК LIN-14 миРНК LIN-4, по-видимому, требуется выпуклость в дуплексе миРНК: мРНК (Ha et al.1996), специфическая конформация дуплекса миРНК: мРНК может иметь важное значение в функции, возможно, чтобы позволить рекрутирование дополнительных
РНК-связывающие белки в определенных контекстах.

миРНК и миРНК могут направлять эндонуклеолитическое расщепление мРНК

Одним из способов, которым miRNA и siRNAs контролируют посттранскрипционную экспрессию генов, является управление эндонуклеазным расщеплением
мРНК-мишень.Такое эндонуклеазное расщепление, называемое «срезной» активностью, было впервые продемонстрировано на культурах клеток с
экзогенно обеспечиваемые дцРНК (Tuschl et al. 1999; Hammond et al. 2000). Однако теперь стало понятно, что некоторые эндогенные miRNA как у растений, так и у многоклеточных животных направляют эндонуклеолитическое расщепление.
(Llave et al. 2002; Yekta et al. 2004; Allen et al. 2005). Эндонуклеолитическому расщеплению обычно способствует идеальное спаривание оснований между миРНК / миРНК и мРНК, хотя некоторые
несоответствия могут быть допустимыми, но при этом может происходить расщепление (Mallory et al. 2004; Yekta et al. 2004; Guo et al. 2005). Интересно, что обширное спаривание оснований между miRNA и mRNA не всегда достаточно для индукции расщепления, что предполагает
что могут быть дополнительные требования к RISC комплексу, чтобы катализировать эндонуклеолитическое расщепление (Chen 2004).

Еще одно дополнительное требование для активности слайсера — присутствие в RISC определенного белка Argonaute. Например, в
клетки млекопитающих, биохимические и генетические исследования определили Ago2 как единственный из четырех белков Ago млекопитающих, способных
направляющего расщепления (Liu et al.2004; Meister et al. 2004 г.). Ago2 имеет RNaseH-подобный домен и содержит все важные активные остатки для осуществления расщепления. Более того, мутации
в домене RNaseH Ago2 отменяют siRNA-опосредованное расщепление (Liu et al. 2004; Song et al. 2004). Специфическая активность расщепления in vitro зависит от связывания siRNA-Ago2 и не требует присутствия каких-либо других факторов.
(Ривас и др., 2005). Эти результаты определяют минимальный состав RISC, необходимый для направленного расщепления миРНК у млекопитающих в виде миРНК / миРНК и
белок Ago2.Некоторые белки Argonaute не имеют каталитических остатков и, следовательно, ферментативной активности. Однако есть и случаи
в котором белки Argonaute неактивны, несмотря на присутствие всех известных каталитических остатков. Основная причина этого
дефицит в настоящее время неизвестен. Потребность в специфическом белке Argonaute для расщепления эндонуклеазой предполагает, что специфический
miRNA, которая предпочтительно собирается с определенным белком Argonaute, возможно, из-за его способа биогенеза, может быть неспособна
для прямого расщепления, даже если пары оснований miRNA / mRNA идеальны.

фрагментов мРНК, генерируемых расщеплением RISC, направляются в общий аппарат клеточной деградации мРНК

Продукты РНКи-опосредованного расщепления, по-видимому, разрушаются теми же ферментами, которые разрушают объемную клеточную мРНК. Эукариотический
клетки содержат два общих и консервативных пути деградации основной массы мРНК, оба из которых требуют первоначального удаления
3′-поли (A) -хвоста в процессе, называемом деаденилированием (Parker and Song 2004).В одном случае за деаденилированием следует экзонуклеолитическая деградация с 3′-на-5 ‘экзосомой, мультимерного комплекса с
3′-к-5′-экзонуклеазная активность. Альтернативно, после деаденилирования мРНК могут быть декапированы ферментами декапирования Dcp1 / Dcp2.
и расщепляется 5’-к-3 ‘многочисленной экзорибонуклеазой 5′-к-3’, Xrn1p.

Данные свидетельствуют о том, что после расщепления мРНК, запускаемого siRNA или miRNA, 3′-фрагмент расщепляется основными клеточными
Экзонуклеазы с 5′-по-3 ‘.Например, в клетках S2 Drosophila в культуре, Xrn1p необходим для деградации продукта 3′-расщепления в результате RISC-опосредованного расщепления (Orban and Izaurralde 2005). Сходные результаты наблюдаются в растительных клетках, где потеря Arabidopsis гомолога Xrn1 (Xrn4) приводит к стабилизации некоторых из 3′-продуктов индуцированного miRNA расщепления (Souret et al. 2004).

Режим деградации 5′-фрагмента от miRNA / siRNA-индуцированного расщепления менее ясен, и этот фрагмент может быть подвержен
к двум альтернативным судьбам.Этот 5′-фрагмент может быть субстратом для экзосомы, поскольку в клетках S2 нокдаун экзосомы
и / или связанный комплекс SKI приводит к накоплению этого 5′-продукта расщепления (Orban and Izaurralde 2005). Вторая судьба 5′-продукта может заключаться в добавлении 3′-хвоста после сайта расщепления, который включает преимущественно
Us, но может включать As и Cs (Shen and Goodman 2004). Это уридинилирование происходит как у растений, так и у животных и может быть механизмом, усиливающим деградацию плохих субстратов.
для экзосомы, которая может потребовать 3′-удлинения для активации экзосомы. Это было бы похоже на активацию полиаденилирования.
распад структурированных РНК в бактериях и дефектных пре-РНК в ядре эукариот (для обзора см. Jensen and Moore 2005). Альтернативно, уридинилирование может конкурировать с деградацией с 3′-на-5 ‘, и субстраты, на которых происходит уридинилирование, могут заканчиваться.
up нацелены на удаление колпачков и деградацию с 5’-на-3 ‘. В соответствии с этой последней возможностью, олигоуридинилирование кажется
чтобы коррелировать с укорочением 5’-конца продукта расщепления (Shen and Goodman 2004).

miRNA могут нацеливаться на мРНК для независимого от слайсера распада

Несколько наблюдений теперь предполагают возможность того, что miRNAs также нацелены на мРНК для увеличения распада с помощью срез-независимого
механизм. Например, введение специфических миРНК в клетки Hela путем трансфекции снижает уровни популяции.
транскриптов, которые содержат потенциальные сайты связывания для miRNA (Lim et al.2005). Аналогичным образом, анализ C. elegans показывает, что миРНК let-7 и lin-4 снижают уровни их целевых мРНК (Bagga et al. 2005), хотя неясно, чем эти исследования отличаются от тех, которые ранее приводили к разным выводам. (Уайтман и др., 1993). Дополнительный пример, в котором miRNA может нацеливаться на мРНК для распада, получен из анализа распада мРНК, стимулированного
AU-богатая регуляторная последовательность 3′-UTR (ARE). ARE — это общий класс последовательностей, которые контролируют скорость распада и трансляции мРНК.
в эукариотических клетках (см. обзор в Espel 2005).Недавняя работа предполагает, что miR-16 miRNA функционирует с RISC и специфическим для последовательности РНК-связывающим белком TTP для нацеливания
ARE, содержащая мРНК для деградации (Jing et al. 2005).

Нерешенным вопросом является механизм, с помощью которого эти miRNAs нацелены на мРНК для деградации. В принципе, эти миРНК
также может приводить к активации активности среза. Однако такая возможность кажется маловероятной, поскольку во многих из них
В случаях ожидаемые сайты расщепления несовпадают между miRNA и мишенью мРНК, и ни одна из ожидаемых мРНК
промежуточные продукты распада из-за активности слайсера наблюдались (Bagga et al.2005; Jing et al. 2005). В случае ARE-опосредованной деградации эксперименты показывают, что комплекс miRNA / RISC не участвует в опосредованной экзосомами
распадаются, потому что ингибирование РНКи функции экзосом не оказывает никакого влияния (Jing et al. 2005). Эти наблюдения предполагают, что miRNA, минимально в комбинации с белками Argonaute, либо нацелены на мРНК неизвестного
пути распада или могут способствовать декапированию мРНК и деградации с 5′-на-3 ‘.

Доказательства того, что miRNAs могут быть нацелены на мРНК для декапирования, получены при сравнении субцейлярного распределения белков Argonaute.
с оборудованием для снятия крышки.В ряде эукариотических клеток, включая дрожжи и млекопитающих, фермент декапирования (состоящий из
of Dcp1 / Dcp2), Xrn1p и несколько активаторов декапирования концентрируются в определенных цитоплазматических очагах, известных как цитоплазматические
процессинговые тела (P-тельца, также называемые GW-тельцами), которые могут быть сайтами декапирования и деградации мРНК (Sheth and Parker 2003; Cougot et al. 2004). В клетках тканевой культуры все четыре версии белков Argonaute млекопитающих сконцентрированы в Р-тельцах и могут коиммунопреципитировать.
с ферментом удаления колпачков (Jakymiw et al.2005; Лю и др. 2005b; Pillai et al. 2005; Sen and Blau 2005). Сходным образом, ALG-1, который является одним из членов семейства Argonaute в C. elegans , может накапливаться в P-тельцах (Ding et al. 2005). Концентрация аргонавтов в Р-тельцах в клетках млекопитающих требует взаимодействия с малыми РНК, но не зависит.
каталитической активности (Liu et al. 2005a). МРНК-мишени миРНК также накапливаются в Р-тельцах миРНК-зависимым образом (Liu et al. 2005a; Pillai et al.2005). Количественный анализ микроскопических изображений показывает, что по крайней мере 20% целевых мРНК сосредоточено в легко визуализируемых
P-тела, и эта доля может быть выше, если есть дополнительные P-тела, которые слишком малы, чтобы их можно было легко визуализировать в
световой микроскоп (Пиллай и др., 2005). Действительно, на основании неколичественного анализа ОТ-ПЦР, большая часть мРНК, репрессированная миРНК Let-7, обнаруживается в биохимическом
фракция, содержащая Р-тела (Pillai et al.2005). Основываясь на этих результатах, можно сделать четкое предсказание, что miRNAs нацелены на мРНК в P-тельца, увеличивая их связь с
механизм снятия крышки и, таким образом, потенциально снижая их уровни за счет снятия крышки и деградации с 5′-на-3 ‘.

Несколько других наблюдений согласуются с miRNAs и RISC, увеличивающими скорость декапирования. Во-первых, нокдаун Xrn1p в C. elegans , который потребовался бы для разрушения тела мРНК после декапирования, наблюдался для ослабления снижения уровней мРНК.
в мРНК-мишенях, вызванных миРНК let-7 и lin-4 (Bagga et al.2005). Во-вторых, частично деградированные мРНК были обнаружены для мРНК lin-41 в C. elegans , которая простиралась от 5′-стороны дуплекса мРНК: miRNA до 3′-конца мРНК (Bagga et al. 2005). Такие промежуточные продукты распада соответствуют экзонуклеолитической деградации 5′-к-3 ‘мРНК с остановкой Xrn1p.
в положении RISC на целевой РНК. Предыдущие результаты также показали, что Xrn1p необходим для эффективных РНКи.
в г.elegans , возможно потому, что белки Argonaute не могут быть переработаны, если транскрипт не деградирован (Newbury and Woollard 2004). Наконец, нокдауны Dcp1p и / или Dcp2p в клетках S2 Drosophila или клетках млекопитающих в культуре приводили к ингибированию основанной на miRNA репрессии репортерной мРНК, хотя
Нокдаун Dcp1 / Dcp2 влиял на уровни репортерной мРНК и / или скорость распада мРНК в ответ на миРНК не исследовалась (Liu et al. 2005b; Rehwinkel et al.2005). Отсутствие этих данных оставляет открытым вопрос, являются ли миРНК движущими силами декапирования мРНК или репрессии трансляции, и
Dcp1p / Dcp2p необходимы для эффективной репрессии трансляции, что можно увидеть на дрожжевых клетках при некоторых условиях (Holmes et al. 2004; Coller and Parker 2005).

Таким образом, снижение уровней мРНК с помощью miRNA, взаимодействие и совместная локализация miRNA, Argonautes и мишеней мРНК
к P-тельцам, а также функциональные взаимодействия между miRNA-опосредованной репрессией и ферментом декапирования и Xrn1p, предполагает
разумная гипотеза, что miRNAs будут в некоторых случаях увеличивать скорость декапирования. Мы надеемся, что прямая проверка этой гипотезы
возникают и могут включать прямую демонстрацию того, что miRNA может увеличивать скорость распада мРНК способом, зависящим от
фермент удаления колпачков как in vivo, так и в восстановленных системах in vitro. Более того, поскольку снятие крышки обычно происходит после
репрессия трансляции и выход мРНК из трансляции (для обзора см. Coller and Parker 2004), miRNAs м. индуцировать декапирование как последствие репрессии трансляции.

miRNA могут снижать трансляцию

Третий способ, которым miRNAs заглушают мРНК, — это вмешательство в их трансляцию. Впервые это было предложено наблюдением
что miRNA lin-4 снижает количество белка lin-14 без уменьшения количества мРНК lin-14 (Lee et al. 1993; Wightman et al. 1993). Хотя недавние наблюдения предполагают, что lin-4 также может влиять на уровни мРНК (Bagga et al. 2005), теперь есть множество других примеров, когда молчание с помощью miRNA наблюдается либо без изменения уровня мРНК, либо
со значительно меньшим снижением уровней мРНК, чем наблюдается для белка (например, Brennecke et al. 2003; Chen 2004; Poy et al. 2004; Cimmino et al. 2005). Точно так же несколько репортерных мРНК-систем были сконструированы в клетках млекопитающих, где молчание либо эндогенным
miRNA, экзогенно предоставленная miRNA, или привязка Argonaute к слиянию мРНК посредством связывания специфичной для последовательности РНК
белок снижает выработку белка в большей степени, чем уровни мРНК (Doench et al.2003; Saxena et al. 2003; Zeng et al. 2003; Pillai et al. 2005).

Репрессию трансляции с помощью miRNAs можно в целом отличить от активности среза по нескольким признакам. Во-первых, хотя и существенный
выпуклости в спирали в непосредственной близости от активности слайсера блока сайта расщепления, они все еще могут обеспечивать эффективную трансляцию
репрессии. Во-вторых, способность репрессировать трансляцию считается общей для всех членов семейства белков Argonaute.Напр., Привязка Ago2 или Ago4 человека к мРНК-мишени может приводить к репрессии трансляции (Pillai et al. 2004). Поскольку Ago1, Ago3 и Ago4 также накапливаются в P-тельцах в клетках млекопитающих (Liu et al. 2005b; Pillai et al. 2005), разумным предположением является то, что Ago1, Ago3 и Ago4 также будут участвовать в репрессии трансляции в клетках человека. . В этом
В связи с этим репрессия трансляции в ответ на miRNA остается неизменной в Ago2-нулевых клетках (Liu et al.2004 г.). В-третьих, эффективная репрессия трансляции с помощью miRNA часто использует несколько сайтов связывания miRNA.
наблюдением, что ранее идентифицированные мРНК-мишени миРНК содержали несколько сайтов для связывания миРНК, либо
та же miRNA или комбинация нескольких разных miRNA (Bartel and Chen 2004). Более того, это свойство было экспериментально реконструировано (Doench et al. 2003; Zeng et al. 2003; Kiriakidou et al. 2004). Однако следует отметить, что многие предсказанные мишени miRNA содержат только один сайт связывания miRNA в своих 3′-концах.
UTR (e.g., см. Brennecke et al. 2005; Lewis et al. 2005), предполагая, что такие отдельные сайты могут вести к тонкой «настройке» функции мРНК (Bartel and Chen 2004). Требуются ли несколько сайтов для эффективного подавления, чтобы гарантировать занятость хотя бы одного сайта RISC-комплексом,
или поскольку множественные комплексы RISC действуют аддитивным образом, подавляя трансляцию, остается неразрешенным.

Как miRNA репрессируют трансляцию?

Недавние наблюдения показывают, что miRNA / RISC может снижать скорость инициации трансляции.Например, белки Argonaute,
miRNAs и мРНК мишени miRNAs накапливаются в P-тельцах miRNA-зависимым образом (Jakymiw et al. 2005; Liu et al. 2005a; Pillai et al. 2005; Sen and Blau 2005). Считается, что Р-тельца содержат пулы мРНК, не участвующих в трансляции, потому что Р-тельца показывают реципрокную взаимосвязь.
с полисомами, не содержат механизма трансляции, содержат и требуют мРНК для сборки (Андрей и др., 2005; Бренгес и др.2005; Кедерша и др. 2005; Teixeira et al. 2005). Таким образом, накопление мРНК-мишеней миРНК и белков Argonaute в Р-телец свидетельствует об увеличении количества миРНК.
количество мРНК, свободной от рибосом. Более того, в клетках млекопитающих репрессия трансляции миРНК Let-7 или связанной
Белки-аргонавты могут сдвигать мишень мРНК в более легкие фракции в полисомных градиентах, что свидетельствует о том, что miRNA-опосредованная
репрессия может снизить инициацию трансляции (Pillai et al.2005). Дополнительным доказательством того, что miRNAs могут влиять на инициацию трансляции, является то, что изменения в процессе инициации трансляции
может сделать мРНК устойчивой к индуцированной miRNA репрессии трансляции (см. ниже). Например, привязка перевода
факторы eIF-4E или eiF-4G к мРНК делают ее устойчивой к индуцированной miRNA репрессии (Pillai et al. 2005). Обратите внимание, что если miRNA влияют на стабильность растущего белка или на шаг после инициации трансляции, можно ожидать трансляции.
управляемый привязанными факторами инициации трансляции, которые все еще подавляются.

Доказательства важности «образования Р-телец» в подавлении РНК

Доказательства того, что локализация белков Argonaute в Р-телец функционально важна, были получены в результате идентификации
нового и консервативного белка, связывающего аргонавт. В частности, белок GW182 млекопитающих, основной компонент Р-телец
(Eystathioy et al.2003), было обнаружено, что они колокализуются и коиммунопреципитируются с белками Argonaute (Jakymiw et al. 2005; Liu et al. 2005a). Аналогичным образом было обнаружено, что гомолог GW182 в C. elegans , обозначенный как Ain-1, коиммунопреципитирует, а в некоторых случаях колокализуется с членом семейства Argonaute.
в C. elegans , Alg-1 (Ding et al. 2005). Более того, восстановление связывания между рекомбинантным Alg-1 и транслированным in vitro Ain-1 предполагает, что взаимодействие
между этими членами семейства GW182 и белками Argonaute может быть прямым (Ding et al.2005). Наконец, и GW182, и Ain-1 коиммунопреципитируются с miRNAs (Ding et al. 2005; Jakymiw et al. 2005). Эти результаты идентифицируют семейство белков GW182 как консервативный белок, взаимодействующий с аргонавтом.

Несколько экспериментов теперь показывают, что семейство белков GW182 также функционально важно в опосредованной miRNA репрессии,
таким образом, который напрямую коррелирует с его способностью функционировать в сборке P-body. Во-первых, нокдаун siRNA функции GW182.
в клетках млекопитающих снижает образование Р-телец и ингибирует опосредованную miRNA репрессию трансляции, а также может влиять на срез-зависимую
репрессия (Jakymiw et al.2005; Лю и др. 2005b). Во-вторых, введение доминантно-отрицательного аллеля GW182 в клетки млекопитающих также снижает образование Р-телец и влияет на
сайленсинг miRNA / siRNA (Jakymiw et al. 2005). В-третьих, мутации в Ain-1 имеют фенотипы развития, согласующиеся с дефектами репрессии на основе miRNA (Ding et al. 2005). В-четвертых, нокдаун siRNA GW182 в Drosophila S2 клетках ингибирует miRNA-обеспечиваемую репрессию (Rehwinkel et al. 2005), хотя затрагиваются ли P-тельца в этом случае, не исследовалось.Потребность в белке GW182 для образования Р-телец
и для miRNA-опосредованной репрессии утверждает, что эти два процесса связаны.

Два эксперимента предоставляют дополнительные доказательства того, что образование Р-телец и молчание РНК связаны. Во-первых, трансфекция млекопитающих
клетки с доминантно отрицательным фрагментом Ago2 ингибируют как молчание РНК, так и образование P-телец (Jakymiw et al. 2005). Во-вторых, когда PAZ9 и PAZ10 мутантные формы Ago2, которые не могут связываться с miRNA или накапливаться в P-тельцах,
привязаны к репортерным мРНК, они больше не способны репрессировать трансляцию (Liu et al.2005а, б). Однако мутанты PAZ9 и PAZ10 Ago2 все еще взаимодействуют с Dcp1p, Dcp2p и GW182, утверждая, что эти белки не являются
просто разворачиваются, но дефектны в локализации P-телец и молчании per se (Liu et al. 2005a, b). Эти результаты предполагают возможность того, что репрессия трансляции и нацеливание на P-тела требует перехода в RISC
комплекс, который может зависеть от взаимодействий Ago: miRNA, взаимодействий miRNA: mRNA или, возможно, от специфических событий при трансляции.

Остается выяснить, могут ли члены семейства GW182 также влиять на расщепление эндонуклеазами, запускаемое siRNA / miRNAs. Два
группы наблюдали лишь небольшой эффект нокдаунов GW182 на репрессию, опосредованную срезом (Liu et al. 2005b; Rehwinkel et al. 2005), тогда как другая группа увидела потребность в GW182 для того, что, как ожидалось, будет зависимым от среза способом репрессии.
для мРНК ламина A / C (Jakymiw et al.2005). Одно простое объяснение этих различий заключается в том, что миРНК, используемая против ламина A / C, репрессируется комбинацией зависимых от слайсера
и независимые от слайсеров механизмы.

Таким образом, корреляция между образованием Р-телец и подавлением РНК во многих случаях предполагает, что по крайней мере независимые от срезов
Молчание РНК включает образование репрессированной трансляцией мРНП, которая затем может агрегироваться в Р-тельца и может быть
подлежат как репрессии перевода, так и / или снятию заголовка.Достаточно ли репрессии перевода, когда человек
мРНП был сформирован, или требуется сборка в более крупное P-тело, еще предстоит определить. Кроме того, серьезной проблемой является
Следует рассмотреть вопрос о том, мешает ли RISC, собранный на мРНК, конкретному аспекту инициации трансляции и / или репрессии
перевод, продвигая сборку мРНП P-body.

Механизмы контроля инициации трансляции и их значение для механизма репрессии на основе miRNA

Чтобы обсудить, как miRNAs могут подавлять инициацию трансляции, полезно рассмотреть процесс инициации трансляции.
и как это контролируется на конкретных мРНК.Процесс инициации перевода состоит из ряда ключевых шагов (для ознакомления,
см. Kapp and Lorsch 2004). Для зависящей от кэпа трансляции, которая является основным способом инициации трансляции, кэп 5 ‘m7GpppG распознается
cap-связывающий белок, eIF-4E, часть инициирующего комплекса eIF-4F. Затем комплекс eIF-4F набирает комплекс, содержащий
eIF3, субъединица 40S рибосомы и тройной комплекс eIF2, GTP и тРНК инициатора. Тогда субъединица 40S
считалось, что нужно сканировать 5 ‘UTR, пока не будет распознан AUG, что приведет к присоединению субъединицы 60S для начала фазы элонгации
перевода. Инициирование также может происходить в независимых от кэп-механизма механизмах, посредством которых вовлекаются внутренние сайты входа в рибосомы (IRES).
механизм трансляции не зависит от связывающего кэп белка различными способами (см. ниже).

Есть два основных способа подавления перевода.Во-первых, инициацию трансляции можно регулировать на конкретных
мРНК, влияя на способность мРНК завершать этап в процессе инициации (см. обзор в Richter and Sonenberg 2005). Например, в Drosophila мРНК Oskar собирает трехкомпонентный комплекс, в котором eIF-4E связан с кэпом, но не может взаимодействовать с eIF-4G за счет
eIF-4E-связывающий белок Cup , который доставляется к мРНК посредством взаимодействия со специфичным для последовательности связыванием Bruno с 3′-UTR (Nakamura et al. 2004 г.). С другой стороны, недавние результаты показывают, что скорость инициации трансляции также может быть снижена конкуренцией между
сборка комплекса инициации трансляции и мРНП Р-тельца, предлагая модель, в которой цитоплазматические мРНК находятся в равновесии
между комплексами трансляции и мРНП P-тельца, при этом статус любой отдельной мРНК является суммированием и конкуренцией
взаимодействий, управляющих сборкой этих двух биохимических состояний (Brengues et al.2005; Коллер и Паркер 2005). Более того, мРНК-специфические репрессивные комплексы могут участвовать в этой общей конкуренции. Например, несмотря на eIF4E,
Чашка, комплекс репрессии Бруно, эффективная репрессия трансляции мРНК Oskar на раннем этапе развития требует белка Me31b Drosophila , чей дрожжевой гомолог участвует в репрессии трансляции и формировании Р-телец (Nakamura et al. 2001; Coller and Parker 2005) .

Эти результаты указывают на два, возможно, перекрывающихся механизма, с помощью которых miRNA и RISC могут репрессировать трансляцию. В одной модели
компонент RISC, напрямую или через дополнительные факторы, подавляет функцию некоторого фактора инициации трансляции,
это приводит к тому, что мРНК выходит из трансляции и накапливается в Р-тельцах. Альтернативно или дополнительно RISC может содержать
или рекрутировать белки, которые способствуют сборке мРНП, которые могут накапливаться в Р-тельцах и изолироваться от трансляции
машины. Следует отметить, что, поскольку Р-тельца являются динамическими структурами и, по крайней мере, у дрожжей, мРНК могут циклически изменяться и
вне П-тел (Brengues et al.2005), репрессия трансляции со стороны RISC может быть кинетическим эффектом либо на увеличение скорости проникновения в Р-тела, либо на уменьшение
скорость выхода мРНК обратно в трансляцию.

Экспериментальные изменения инициации трансляции и ее влияние на репрессию трансляции на основе miRNA

Одним из способов определения механизма, с помощью которого miRNAs регулируют трансляцию, является изменение аспектов инициации трансляции.
процесса, а затем посмотрите, могут ли miRNA по-прежнему подавлять трансляцию.Например, если miRNA / RISC подавляет трансляцию, вмешиваясь в
с кэп-связывающим белком eiF-4E, тогда можно ожидать, что мРНК без кэп-структуры будут устойчивы к miRNA-опосредованной
репрессии. Недавно было проведено несколько таких экспериментов на клетках млекопитающих, изучающих, как miRNAs репрессируют трансляцию.
когда мРНК лишена 5′-кэп-структуры, поли (A) -хвоста или инициирует трансляцию через элемент IRES, который обходит
необходимость определенных факторов инициирования.Как показано в таблице 1, эти эксперименты различаются по дизайну (например, некоторые трансфицируют ДНК, некоторые трансфицируют мРНК напрямую), результату и интерпретации. Тем не мение,
Сравнение этого набора экспериментов показывает некоторые относительно четкие результаты.

Таблица 1.

miRNA репрессия мРНК с измененной инициацией трансляции

Во-первых, miRNAs могут репрессировать трансляцию независимо от поли (A) хвоста.Это основано на наблюдениях, которые трансфицировали
кэпированные, неаденилированные мРНК могут подвергаться репрессии на основе miRNA (Humphreys et al. 2005; Pillai et al. 2005). Таким образом, миРНК-опосредованная репрессия не работает только через поли (А) хвост мРНК.

Во-вторых, miRNAs могут репрессировать трансляцию независимо от структуры кэпа. Это основано на наблюдении, которое трансфицировало
мРНК без кэпа m7G, с IRES или без него, все еще репрессируются миРНК (Humphreys et al.2005). Таким образом, miRNA-опосредованная репрессия не работает только через 5′-кэп-структуру.

В-третьих, некоторые, но не все мРНК, содержащие элементы IRES, подвергаются репрессии. Например, когда двойная репортерная мРНК
продуцируется транскрипцией in vivo, трансляция IRES вируса гепатита C или CrPV все еще репрессируется микроРНК (C.P. Petersen,
М.Е. Бордело, Ж. Пеллетье, П.А. Sharp, в разработке). Поскольку CrPV IRES инициирует трансляцию независимо от инициации
факторов, это может свидетельствовать о том, что опосредованная miRNA репрессия влияет либо на стадию инициации с участием субъединиц рибосомы, либо
влияет на шаг после инициации трансляции или подавляет трансляцию, секвестируя мРНК в комплекс, в котором она
недоступен для рибосом.Однако, когда мРНК с вирусом HCV или вирусом IRES CrPV трансфицируются в клетки, они
избегают репрессии с помощью miRNA (Humphreys et al. 2005; Pillai et al. 2005).

Нерешенный вопрос — почему эти эксперименты дают разные результаты, хотя есть несколько возможных факторов. За
например, трансфицированные мРНК могут отличаться от эндогенно продуцируемых транскриптов с точки зрения связанных с ними белков,
которые могут влиять на их взаимодействие с miRNA или другие аспекты клеточного метаболизма, которые могут косвенно влиять на miRNA.
контроль.Во-вторых, если miRNA-опосредованная репрессия трансляции влияет на один из двух или более шагов, которые могут ограничить инициацию трансляции.
скорости, то можно ожидать, что только мРНК, которые ограничивают стадию, затронутую miRNA, будут эффективно контролироваться
миРНК. Например, поскольку многие мРНК с элементами IRES относительно плохо транслируются, они уже могут находиться в основном в
пул P-тел и, как таковой, может не подвергаться значительному влиянию взаимодействий, способствующих нацеливанию на P-тела.Это могло бы объяснить
почему добавление поли (A) хвоста к мРНК, трансляция которой зависит от IRES, восстанавливает опосредованную miRNA репрессию (Humphreys et al. 2005), поскольку поли (A) хвост может способствовать уменьшению концентрации мРНК в P-телец . Точно так же miRNA могут влиять на
баланс между сборкой комплекса трансляции и секвестрацией в P-теле, и это общая сумма взаимодействий
диктуют эти конкурирующие процессы сборки, которые определяют, будет ли мРНК подвергаться репрессии miRNA.Интересно,
трансляции, способствующей связыванию кэп-связывающих белков, eIF4E или его партнера по связыванию eIF4G, перед внутренним
ORF устойчива к репрессии с помощью миРНК Let-7 (Pillai et al. 2005). Это можно объяснить, если привязка нескольких копий eIF-4E или eIF-4G обеспечивает надежную инициацию трансляции,
который может затем превзойти сборку комплекса репрессии перевода. Таким образом, это может быть полезно в будущих экспериментах.
учитывать как абсолютные, так и относительные скорости трансляции при изучении механизмов репрессии на основе miRNA.

Могут ли miRNA репрессировать трансляцию с помощью дополнительных механизмов?

Некоторые наблюдения предполагают, что miRNA могут репрессировать трансляцию, влияя на стадию продукции белка после трансляции.
инициация (Olsen and Ambros 1999). Эта гипотеза была основана на изучении контроля мРНК lin-14 и lin-28, которые регулируются в процессе развития.
в г.elegans с помощью lin-4 miRNA (Lee et al. 1993; Wightman et al. 1993). Ключевым наблюдением было то, что полисомальное распределение обеих мРНК не изменялось в ответ на репрессию (Olsen and Ambros 1999; Seggersson et al. 2002). Совсем недавно аналогичные наблюдения были сделаны с репортерной мРНК в клетках млекопитающих, трансляция которых подавляется.
добавлением экзогенной миРНК (C.P. Petersen, M.E. Bordeleau, J. Pelletier и P.A. Sharp, в стадии подготовки). Два возможных
изначально были предложены механизмы, объясняющие это наблюдение (Olsen and Ambros 1999).Эти результаты можно объяснить, если miRNA / RISC не влияет на трансляцию как таковую, а вместо этого приводит к быстрому разрушению
возникающего полипептида. Однако, поскольку репрессия трансляции с помощью miRNA действует на белки, нацеленные на эндоплазматический
reticulum и нечувствителен к ингибиторам протеосом, такая миРНК-зависимая деградация белка должна быть протеосомной.
независимы и работают как в цитозоле, так и в эндоплазматическом ретикулуме (Pillai et al.2005).

Альтернативным объяснением сходного полисомного распределения мРНК с репрессией на основе miRNA или без нее является то, что
miRNA / RISC может влиять на комбинацию скоростей инициации, элонгации и терминации, так что среднее количество рибосом
остаются постоянными, но белки восполнялись с меньшей скоростью. Обратите внимание, что в этой последней модели несколько этапов перевода
должны быть затронуты, так как ожидается, что только замедление скорости удлинения или прерывания приведет к увеличению среднего числа
рибосом на мРНК, в то время как одно только снижение скорости инициации, как ожидается, уменьшит среднее количество рибосом
на мРНК.

Трудно согласовать доказательства того, что miRNAs могут влиять на инициацию трансляции, с неспособностью в некоторых случаях
наблюдают изменение распределения полисомов. Одна из возможностей состоит в том, что miRNA и RISC могут управлять репрессией трансляции множеством
манеры. В качестве альтернативы, может оказаться, что распределение мРНК в градиенте полисом не является исключительно мерой ассоциированных мРНК.
с рибосомами, и это перекрытие в биохимическом фракционировании усложняет интерпретацию распределений полисом. В любом случае разрешение конфликта между некоторыми экспериментами с полисомами и доказательствами того, что miRNA / RISC может влиять на трансляцию
инициация, вероятно, предоставит новое понимание функции miRNA и / или анализа полисом.

Интегрированная модель миРНК / миРНК и метаболизма цитоплазматической мРНК

Теперь можно предложить рабочую модель того, как RISC взаимодействует с цитоплазматическими мРНК и влияет на них.Во-первых, RISC взаимодействует
со специфическими мРНК посредством спаривания оснований между миРНК / миРНК и мРНК. Если это взаимодействие достаточно стабильно, RISC остается
связаны с каждым связанным RISC, способствуя увеличению давления для репрессии трансляции и возможного накопления мРНК / RISC
комплекс в P-телах, хотя молекулярные детали этого эффекта остаются неясными. Одна интригующая возможность заключается в том, что часть
репрессии трансляции, опосредованной RISC, будет включать секвестрацию кэп-структуры в комплексе с eIF4E, 4E-T,
который связывается с eIF4E и не позволяет ему рекрутировать eIF4G.На эту возможность указывает присутствие eIF4E и 4E-T
в Р-тельцах в клетках млекопитающих (Андрей и др., 2005; Ферраиуоло и др., 2005), а также наблюдением, что нокдаун гомолога 4E-Т в клетках S2 действительно немного снижает опосредованную miRNA репрессию (Rehwinkel et al. 2005) . Если спаривания оснований достаточно и RISC содержит компетентный для расщепления белок Ago, мРНК может быть расщеплена до
во время или после накопления комплекса мРНК: RISC в Р-тельцах.На какой стадии произойдет расщепление эндонуклеазой?
просто быть функцией относительных скоростей расщепления по сравнению с репрессией трансляции и накоплением Р-телец.

В этой модели можно определить, подвергается ли мРНК репрессии трансляции и / или декапированию из-за взаимодействия с miRNA.
понимается с точки зрения других свойств конкретной мРНК. Например, при репрессии микроРНК мРНК с быстрым распадом
скорости могут оказаться исключительно трансляционно репрессированными, поскольку оборот мРНК уже является быстрым.Напротив, долгоживущие
мРНК могут быть более восприимчивыми к увеличению скорости распада за счет репрессии миРНК. Более тонкий пример может быть связан с
относительные скорости деаденилирования. В частности, поскольку декапирование обычно требует предварительного деаденилирования (Coller and Parker 2004), можно ожидать, что мРНК с низкой скоростью деаденилирования, которые, таким образом, существуют в виде аденилированных мРНК в устойчивом состоянии, будут трансляционно
подавляется, но не обезглавливается после накопления в биохимическом состоянии Р-тельца.Напротив, мРНК, которые обычно деаденилированы,
в установившемся состоянии может быть предпочтительно снята крышка из-за накопления в P-телах. Наконец, поскольку перевод и вообще
Распад мРНК может дифференцированно регулироваться в ответ на стрессы или стадию развития (Zhang et al. 1999; Gowrishankar et al. 2005), статус клетки может влиять на то, запускают ли miRNAs репрессию трансляции или декапирование и деградацию.

Гипотеза о том, что miRNAs репрессируют трансляцию и / или усиливают декапирование путем сборки трансляционно репрессированного комплекса
который накапливается в P-тельцах, предсказывает, что miRNA-опосредованная репрессия будет увеличивать скорость деаденилирования целевой мРНК.Этот прогноз основан на наблюдениях, которые уменьшают инициацию трансляции из-за дефектов факторов трансляции,
или нонсенс-опосредованная система распада у дрожжей, оба нацелены на мРНК на Р-тельца и увеличивают скорость деаденилирования (Schwartz and Parker 1999; Cao and Parker 2003; Teixeira et al. 2005). Поскольку поли (A) хвост может увеличивать скорость трансляции и ингибировать распад мРНК, следует отметить, что если miRNA / RISC увеличивается
скорости деаденилирования, это может обеспечить дополнительный механизм, с помощью которого можно стимулировать репрессию трансляции и распад мРНК.

Перспектива будущего и проблемы

Механизмы, с помощью которых miRNAs / siRNAs заглушают цитоплазматические мРНК, выясняются с помощью механизма эндонуклеазы
расщепление лучше всего изучено в настоящее время. Разумная и проверяемая гипотеза состоит в том, что независимое от слайсера уменьшение мРНК
уровни, и, по крайней мере, часть репрессии трансляции может быть механически похожей и из-за сборки мРНК miRNA / RISC
в трансляционно репрессированные мРНП, которые агрегируются в Р-тельца, хотя как это согласуется с экспериментами с полисомами
необходимо решить.Еще одна важная проблема заключается в том, насколько специфичностью и диапазоном мРНК-мишеней миРНК будут
под влиянием РНК-связывающих белков, которые взаимодействуют с комплексом RISC. Если это обычное явление, то диапазон
мРНК, репрессированная с помощью miRNA, может быть значительно шире, чем считается в настоящее время.

Наконец, следует учитывать, что если miRNAs / RISC играет роль в нацеливании мРНК на P-тельца, то мы должны ожидать
что miRNAs / RISC будут влиять на другие аспекты метаболизма РНК, которые происходят внутри P-телец.Например, недавние результаты спорят
что ретротранспозон Ty3 в дрожжах может собирать свои вирусоподобные частицы в ассоциации с Р-тельцами (Beliakova-Bethell et al. 2006). Это предполагает, что Р-тельца могут быть важными участками определенных этапов жизненного цикла ретротранспозона и вируса, которые могут
затем модулироваться miRNA. В соответствии с этой возможностью репликация вируса гепатита С, по-видимому, усиливается.
с помощью miR-122 miRNA (Jopling et al.2005). Учитывая это, все еще могут существовать дополнительные роли miRNAs и RISC, которые мы еще не осознаем.

Сноски

• Статья и публикации находятся по адресу http://www. genesdev.org/cgi/doi/10.1101/gad.1399806.

• 3 Текущий адрес: Universidad de Sonora, Escuela de Medicina, Hermosillo, Sonora 83000, Mexico.

• №4 Автор, ответственный за переписку. ЭЛЕКТРОННАЯ ПОЧТА rrparker {at} u.arizona.edu; ФАКС (520) 621-4524.

• Лабораторный пресс Колд-Спринг-Харбор

ros имитатор автомобиля

Pastebin — это веб-сайт, на котором вы можете хранить текст в Интернете в течение определенного периода времени. Команда AirSim. in gooogle: советы Boorfe по монетизации вашего веб-сайта. Спасибо за вашу информацию, и это может помочь нам организовать шаттл рекламы здесь, в Корее.Симулятор автомобиля | МЕНЮ МОД! Коды для симуляторов автомобилей Roblox. stage предоставляет интерфейс для симулятора 2D Stage. CARLA предоставляет общий каркас для 4-колесных транспортных средств, который должен использоваться всеми ими. Среди необходимых навыков. Сохраните мое имя, адрес электронной почты и веб-сайт в этом браузере, чтобы в следующий раз я оставил комментарий. [irp posts = ”6110 ″ name =” 5 методов изучения ROS: какой из них вам подходит? »]. ROS используется студентами всех возрастов, от детей, взаимодействующих с роботами в музейных экспонатах, до аспирантов, узнающих о последних решениях общих проблем робототехники.В этом видео мы показываем шестиэтапный процесс перехода от нуля к запуску программного обеспечения на уличном вилочном погрузчике. Моделирование с высокой точностью. Объединение обоих результатов в мощном симуляторе робота. Пример можно найти в каталоге monodrive-client / cpp-client / ros-examples /. Третий шаг — изучить базовое приложение ROS для автономных автомобилей: как использовать датчики, доступные в любом стандартном автономном автомобиле, как ориентироваться с помощью GPS, как создать алгоритм обнаружения препятствий на основе данных датчиков, как интерфейс ROS с протоколом Can-bus, используемым во всех автомобилях, используемых в промышленности…. ROS — довольно сложная структура для изучения, требующая самоотдачи и усилий. Действуй! Во-вторых, контейнерный сеанс рабочего стола предоставляет необходимые средства для сохранения индивидуальной исследовательской работы с ее зависимостями для будущей воспроизводимости работы. Добавьте 4-х колесную машину. Привяжите каркас. Архитектура беседки Обзор структуры кода беседки. Предугадано потребление программ подршке за развивающей системой за симуляцию робота ронилице, у вас убрано имитатор беседки и положение за управляемая роботима РОС………………………………………Во-первых, это скрипт multi_vehicle.sh, который запускает несколько двоичных файлов ArduCopter с разными SYSID и портами для каждого автомобиля. После этого вы можете собрать симулятор: он сначала загрузит и скомпилирует osgOcean. Пополнение моделей Автоматически создайте коллекцию идентичных моделей. В 2020 году мир изменился. Он демонстрирует пример настройки, которая открывает графический интерфейс клиента Gazebo, демонстрируя два автомобиля Iris в пустом мире. ROS предоставляет необходимые инструменты для простого доступа к данным датчиков, обработки этих данных и генерации соответствующего отклика для двигателей и других исполнительных механизмов робота.В любом случае мы считаем, что путь к беспилотным автомобилям на основе ROS — это правильный путь. В некоторых случаях эти приложения можно перенести на физического робота (или перестроить) без изменений. Вместе строим будущее. Внутри симулятора вы можете свободно перемещать камеру с помощью мыши. Отталкивание и буксировка моделируются так же естественно, как и любое другое сложное движение на аэродроме. Положение костей можно изменить, но их поворот, добавление новых или изменение иерархии приведет к ошибкам.Этот проект предоставляет полные инструкции по физическому строительству небольшого городка с переулками, светофорами и светофорами, где можно выполнять реальную практику алгоритмов (даже если в небольшом масштабе). Сделайте эти скорости регулируемыми с помощью блоков Slider Gain. ROS использует правостороннюю систему координат, поэтому ось X направлена ​​вперед, ось Y — влево, а ось Z — вверх. Автомагистраль BMW Track Trainer (2011/2015) (2006). Что ж, вот ваш шанс, ездите и делайте, что хотите, пока вам нравится разбираться в некоторых из этих удивительных возможностей.Kinetic также поддерживает Debian Jessie amd64 и arm64 (ARMv8). Roblox, автомобильный симулятор, 2020, NEW. Симулятор робототехники — это симулятор, используемый для создания приложения для физического робота, не зависящего от реальной машины, что позволяет сэкономить деньги и время. Симуляция чрезвычайно важна там, где точность воспроизведения достаточно высока. Все данные датчиков публикуются с помощью ROS и могут быть визуализированы с помощью RViz. Видео доступно бесплатно, но если вы хотите получить от него максимум удовольствия, мы рекомендуем вам выполнять упражнения одновременно, зарегистрировавшись в Robot Ignite Academy (кроме того, если вам это нравится, вы можете использовать купон на скидку 99B9A9D8 со скидкой 10%).Создайте издатель, который отправляет команды управления (линейные и угловые скорости) симулятору. ROS Ego Автомобиль. Поскольку он поддерживает такой широкий спектр роботов, включая недорогие платформы, такие как TurtleBot и LEGO Mindstorms, ROS особенно хорошо подходит для использования в классе. такие как Gazebo, ROS, транспортные средства PX4, программное обеспечение для наземного управления и возможности моделирования роя. Таким образом, изучение ROS для беспилотных автомобилей становится важным навыком для инженеров. Моделирование транспортных средств, датчиков и окружающей среды с обратной связью для разработки функций ADAS и AD в ROS.Этот пакет основан на пакете ROS tu-darmstadt-ros-pkg от Йоханнеса Мейера и Стефана Кольбрехера и симулятора Ardrone, предоставленного Маттиасом Ньивенхейзеном. Вы знаете, можно ли смоделировать несколько автомобилей? Отправьте роботу команды скорости. Обзор. Если вы используете этот симулятор для своей публикации, процитируйте: Если вы хотите внести свой вклад в этот пакет, пожалуйста, ознакомьтесь с инструкциями в разделе СОДЕЙСТВИЕ. Посмотрите следующее видео, чтобы узнать о 5 лучших методах изучения ROS. ARI — это высокопроизводительная роботизированная платформа, разработанная для широкого спектра мультимодальных выразительных жестов и поведения, что делает его идеальным социальным роботом и подходящим для взаимодействия, восприятия, познания и навигации между человеком и роботом, особенно благодаря сенсорному экрану, управлению взглядом и универсальности. жесты. Вам понадобится приличный ПК с хорошей видеокартой. Настройте свои автомобили, участвуйте в гонках с друзьями или просто путешествуйте по миру, этот мир — ваш мир. Ожидается, что к концу 2017 года у него будет релизная версия.ROS предоставляет необходимые инструменты для простого доступа к данным датчиков, обработки этих данных и генерации соответствующего отклика для двигателей и других исполнительных механизмов робота. Пакет underwater_vehicle_dynamics из репозитория underwater_simulation underwater_sensor_msgs underwater_vehicle_dynamics uwsim github-uji-ros-pkg-underwater_simulation Он должен хорошо работать на последних картах NVidia и ATI с хорошей поддержкой драйверов в GNU / Linux. Благодаря этим характеристикам ROS является идеальным инструментом для беспилотных автомобилей. Перейдите на вкладку «Моделирование» и выберите соответствующую карту и транспортное средство.ROS — один из лучших способов быстро перейти к теме. ROS интересен для автономных автомобилей, потому что: Компании, занимающиеся беспилотными автомобилями, осознали эти преимущества и начали использовать ROS в своих разработках. BMW, Bosch, Google, Baidu, Toyota, GE, Tesla, Ford, Uber и Volvo инвестируют в исследования автономного вождения. Мы представили здесь, знание того, как программировать с помощью ROS становится важным, простой способ создания дополнительных визуализаций, симуляция автомобилей для симулятора Gazebo 8, Обучение робототехнике студентов университетов из дома, 86.Курс учит, как запрограммировать автомобиль с ROS для автономной навигации с помощью моделирования автономного автомобиля. У меня проблема с попыткой создать силы в симуляции. Я хотел бы посвятить этот выпуск всем разработчикам ROS, которые исследуют . .. Сегодня мы узнаем о текущем состоянии ROS2 Control, ну, знаете, о пакетах, которые … Нет, никогда не произойдет … Никогда не будет безопасно иметь на одной дороге беспилотные автомобили и водителей-людей. VSF Development.Синяя линия представляет собой контрольный путь, а красная линия — фактический путь, пройденный транспортным средством. Рос работает над проектами, связанными с автономными транспортными средствами, с 2013 года, а Лопес имеет несколько десятилетий опыта в области автономных систем. Эта симуляция, основанная на ROS, содержит модель автомобиля Prius вместе с лидаром с 16 лучами на крыше, 8 ультразвуковыми датчиками, 4 камерами и 2 планарными лидарами, которые вы можете использовать для практики и создания собственных алгоритмов беспилотного автомобиля. Неофициальный форум обсуждения новейшего симулятора Илана.Изучение основ ROS поможет вам понять, как создавать программы с этой структурой и как повторно использовать программы, созданные другими. AMOS поставляется с различными типами самолетов и картинами, включая вертолеты, дроны, планеры и военные самолеты. © 2020 Конструкт. Он также содержит инструкции по созданию автономных автомобилей, которые должны заселить город. Отличный блог, большое спасибо! Добро пожаловать на вики-страницу Vehicle Simulator, созданную сообществом Vehicle Simulator! Автоматизированное вождение автомобиля на пределе (2014 г.).Для этого информация с сервера CARLA переводится в разделы ROS. В настоящее время ROS представляет два важных недостатка для автономных транспортных средств. Ожидается, что все эти недостатки будут устранены в новейшей версии ROS, ROS 2. Видео доступно бесплатно, но если вы хотите получить от него максимум, мы Рекомендуем вам выполнять упражнения одновременно, записавшись на курс, После базового курса ROS для автономных автомобилей вам следует, Затем, если вы действительно хотите стать профессионалом, вам необходимо, Автономные автомобили — это захватывающий предмет, требующий от опытных инженеров растет год за годом.Вам просто нужно посетить всемирный список робототехники, чтобы увидеть большое количество предложений о работе / исследованиях в автономных автомобилях, которые требуют знания ROS. Привет, я пытаюсь написать симуляцию беседки 4-х колесного транспортного средства (например, тележку для гольфа). Предыстория Заинтересованность сообщества в разработке автономных транспортных средств Ресурсы для моделирования транспортных средств и города 1/11 Плагин «Транспортная среда» Дорожная сеть Город. Моделируйте аэродинамические роботы и транспортные средства с помощью LiftDra … Гидродинамика … Как выгружать данные моделирования в формат HDF5 для тестирования.Имитация транспортного средства беседка. 9 сообщений. Компоненты беседки Обзор основных компонентов симуляции беседки. 5 … Симулятор • ROS • ROS Мост к симулятору Видео Видео Видео В настоящее время по умолчанию поддерживает Baidu Apollo 3.0 и 3.5 и Autoware. Единственная проблема — это мощность компьютера, который имитирует их все. Я заметил, что вы не монетизируете свой веб-сайт, не тратите впустую свой трафик, вы можете зарабатывать дополнительные деньги каждый месяц. 6DOF je matematički model za… Симулятор охватывает все — реалистичное движение самолета по земле, при взлете и посадке. MacOS и Windows на данный момент не тестировались, но в этих системах должна быть возможность запускать UWSim, поскольку для них также доступны все используемые библиотеки. Midget: погасите этот код, чтобы заработать 40 000 долларов 7. Разногласие: погасите этот код, чтобы заработать 40 000 долларов Как видите, можно потребовать 240 000 долларов, но вы можете… Таким образом, изучение ROS для беспилотных автомобилей становится важным навыком для инженеров. Моделирование беседки. Оставайтесь на связи и надейтесь на тесное общение в будущем. Войдите, чтобы следить за этим.Примеры компаний, использующих ROS, включают BMW (посмотрите их презентацию на ROSCON 2015), Bosch или nuTonomy. Привет, отличная статья, и Ваша информация очень интересна и очень полезна для меня. BMW, Bosch, Google, Baidu, Toyota, GE, Tesla, Ford, Uber и Volvo инвестируют в исследования автономного вождения. Этот сайт использует Akismet для уменьшения количества спама. Взгляните на http://code.google.com/p/osgocean/wiki/HardwareSupport список карт, которые, как известно, работают]. Моделирование ветра; Среда разработки Azure с документацией; Обертка ROS для мультикоптера и автомобиля.Также включает настройку Gazebo и ROS… Спасибо за любой совет! ROS позволила ускорить разработку моделирования за счет использования существующего программного обеспечения и библиотек. Мост ROS обеспечивает двустороннюю связь между ROS и CARLA. После этого будет собран пакет UWSim. Было бы неплохо, если бы в симуляторе была интеграция с ROS, чтобы публиковать данные по темам. PTV Vissim полностью интегрирован с другими инструментами разработки транспортных средств, такими как симуляторы динамики транспортных средств, включая CarMaker, чтобы обеспечить уровень точности, необходимый для подробных испытаний автономных транспортных средств.Ассистент аварийной остановки (2009 г.). Здравствуйте, я пытаюсь настроить среду моделирования для системы с несколькими автомобилями с использованием mavros, и у меня возникли некоторые проблемы: Моя идея состоит в том, чтобы запустить несколько экземпляров APM SITL (Ardu Copter), каждый из которых подключен к узлу mavros через TCP (для имитации последовательного подключения бортового компьютера) и использовать мост UDP Mavlink для подключения всех транспортных средств к QGroundControl. Например, следующая команда должна обновить положение транспортного средства в сценарии по умолчанию (2 метра по положительной оси X): В этом разделе объясняется, как построить UWSim из источников в дистрибутивах ROS, предшествующих Groovy.После запуска симулятора вы должны увидеть кнопку для открытия пользовательского интерфейса в браузере. Все права защищены. Высокоавтоматизированное вождение на полностью автоматизированной удаленной парковке служащим (2015 г.). SUMO-DYNA4-Integration Интеграция DYNA4 с симулятором трафика SUMO для выполнения испытаний транспортных средств в сложной окружающем движении. Для этой цели один из лучших вариантов — использовать имитацию автономного автомобиля в беседке в качестве испытательного стенда для ваших алгоритмов ROS. Лица, зарегистрированные только для PAYE или LPT, должны использовать myAccount.При запущенном симуляторе вы можете проверить список задействованных тем ROS: и подписаться / опубликовать на них с помощью rostopic и rospub, или с помощью ваших настраиваемых узлов управления ros. Мы использовали возможности Gazebo для интеграции существующих моделей и датчиков. В конце концов, автономное транспортное средство можно рассматривать как другой тип роботов, поэтому для управления им можно использовать те же типы программ. Они покрывают релиз ROS Melodic. Он немного сложен и огромен, но определенно стоит изучить, чтобы глубже понять ROS с автономными транспортными средствами.Эталонный клиент Carla carla_ego_vehicle может использоваться для создания эго-транспортного средства (имя-роли: «ego_vehicle») с подключенными датчиками. Информация: Для использования carla_manual_control требуется камера с именем роли ‘view’ и разрешением 800×600 .. Однако он должен работать в других дистрибутивах на базе Linux. ROBLOX Vehicle Simulator — уникальная гоночная игра на популярной онлайн-платформе ROBLOX. ROS позволила ускорить разработку моделирования за счет использования существующего программного обеспечения и библиотек. Добро пожаловать в AirSim # AirSim — это симулятор дронов, автомобилей и прочего, созданный на Unreal Engine (теперь у нас также есть экспериментальная версия Unity). Тем не менее, если ваш бюджет даже ниже этой стоимости, вы можете использовать симуляцию Gazebo Duckietown и по-прежнему иметь возможность практиковать большую часть контента. Нет лучшего способа изучить это, чем пройти 5-дневный курс «Навигация ROS», разработанный Robot Ignite Academy. Лица, зарегистрированные только для PAYE или LPT, должны использовать myAccount. Подфорумы. Die Lösung, die niederländische Firma DoBots jetzt beim Videowettbewerb im Rahmen der 8. Релизы ROS могут быть несовместимы с другими релизами и часто упоминаются по кодовому имени, а не по номеру версии.В основе автомобилей лежат дифференциальные приводы и единственная камера для датчиков. Использование имитатора беседки с SITL … Tools / autotest / sim_vehicle. Бинарная установка (Debian / Ubuntu) В репозитории ROS есть бинарные пакеты для Ubuntu x86, amd64 (x86_64) и armhf (ARMv7). Вы можете использовать уже существующие алгоритмы в сочетании всех вышеперечисленных шагов, но в какой-то момент вы увидите, что во всех этих реализациях не хватает некоторых вещей, необходимых для ваших целей. Индекс ROS Robots. Быстрое развитие этой области вызвало большой спрос на инженеров, занимающихся автономными автомобилями.(См. Все объединенные пул реквесты этого года здесь) Всем спасибо! Если конкретное положение не установлено, средство передвижения эго создается в случайном месте. На этой странице описывается его использование с SITL и одним транспортным средством. ROS — один из лучших способов быстро перейти к теме. Следующий видеоурок идеально подходит для начала изучения ROS, применяемого к автономным транспортным средствам, с нуля. Автономные транспортные средства, а также оборудование и программное обеспечение, необходимые для управления этими транспортными средствами, являются горячей темой для разговоров. Введение в автономные транспортные средства в экосистеме ROS.Симулятор транспортных средств позволяет вам прыгать за рулем различных удивительных транспортных средств. carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch. Все данные датчиков публикуются с помощью ROS и могут быть визуализированы с помощью RViz. Спасибо, что поделились этой информацией, и это может помочь нам сделать шаттл AD здесь, в Корее. АВТОМАТИЧЕСКОЕ ВОЖДЕНИЕ С ROS НА BMW. Симулятор тестировался в Ubuntu Linux с 9.10 по 12.04. Последователи 1. ROS позволила ускорить разработку моделирования за счет использования существующего программного обеспечения и библиотек.Я рекомендую вам посмотреть презентацию Autoware ROSCON2017 для обзора системы (будет доступна в октябре 2017 года). Для этой цели мы рекомендуем использовать проект Duckietown. Каждый узел: Planning, Control и Vehicle — это узел ROS, реализующий функции, показанные ниже. Привет, в настоящее время я планирую настроить симуляцию беседки для простой модели автомобиля по умолчанию. Мне так и не удалось понять, как заставить робота двигаться с помощью внешних команд (нажатия клавиш и т. Д.). Мы использовали возможности Gazebo для интеграции существующих моделей и датчиков. На вкладке SIMULATION нажмите Run from SIMULATE section или запустите sim (‘ROSValetSimulationExample. slx’) в командном окне MATLAB. В последние годы исследования беспилотных автомобилей становятся основным направлением автомобильных компаний. Фигура открывает и показывает, как транспортное средство отслеживает опорный контур. У вас есть неограниченный выбор, что делать, вы можете участвовать в гонках, устраивать автомобильные шоу, летать на самолетах или даже отправиться в круизы на яхте! О Vehicle Simulator Минимальные требования Получение дополнительных материалов Получение помощи Получение поддержки: Настройки графики Настройки воды Настройки земли Другие настройки Настройки автомобиля: Изменение погоды Диалоговое окно времени Расширенная погода: Запуск для первого… Центр исследований и разработок LG Electronics America разработал HDRP Unity- на базе симулятора нескольких роботов для разработчиков автономных транспортных средств.Мы предоставляем готовое решение, которое может удовлетворить потребности разработчиков, желающих сосредоточиться на тестировании своих алгоритмов автономных транспортных средств. В настоящее время оно интегрируется с платформами TierIV Autoware и Baidu Apollo 5.0 и Apollo 3.0, может создавать HD-карты и может быть немедленно использован для тестирования… Помимо открытого кода и протоколов, CARLA предоставляет открытые цифровые активы (городские планировки, здания, транспортные средства), которые были созданы для этой цели и могут использоваться свободно. Последним шагом будет реализация собственных алгоритмов ROS для автономных автомобилей и их тестирование в различных, близких к реальным ситуациям.Вы когда-нибудь мечтали иметь неограниченный бесплатный доступ к коллекции удивительных транспортных средств, включая танк! Благодаря низким экономическим требованиям и хорошему опыту, который он может иметь для тестирования реальных вещей, проект Duckietown идеально подходит для начала отработки некоторых концепций автономных автомобилей, таких как отслеживание линии на основе зрения, обнаружение других автомобилей, поведение на основе сигналов светофора. Ассистент настройки. Вот почему мы предлагаем низкобюджетный путь обучения, чтобы стать инженером по самоуправляемым автомобилям, на основе структуры ROS.Мы представили здесь полный путь к изучению ROS для автономных транспортных средств при небольшом бюджете. Деньги больше не оправдание. … ARI — это высокопроизводительная роботизированная платформа, разработанная для широкого спектра мультимодальных выразительных жестов и поведения, что делает его идеальным социальным роботом и подходящим для взаимодействия, восприятия, познания и навигации между человеком и роботом, особенно благодаря сенсорному экрану, управлению взглядом и универсальные жесты. Примеры компаний, использующих ROS, включают BMW (, Ожидается, что все эти недостатки будут устранены в новейшей версии ROS, Следующее видео-руководство идеально подходит для начала изучения ROS, применяемого к автономным транспортным средствам, с нуля.Продолжайте обновлять, спасибо. Предполагая, что репозитории ROS уже добавлены в ваш sources.list, следующая команда установит UWSim и все его зависимости: Сначала убедитесь, что roscore уже запущен. Наконец, вам также понадобится ROS. Pastebin.com — это инструмент номер один для вставки с 2002 года. Моделирование нескольких транспортных средств с помощью Gazebo. Моделирование беседки. Что такое симулятор автомобиля? Изображение предоставлено Open Robotics Эта симуляция, основанная на ROS, содержит модель автомобиля Prius вместе с лидаром с 16 лучами на крыше, 8 ультразвуковыми датчиками, 4 камерами и 2 плоскими лидаром, которые вы можете использовать, чтобы практиковаться и создавать собственные алгоритмы вождения автомобиля.100mVisits: погасите этот код, чтобы заработать 10 000 долларов. 5. Если вам не нужны функции, предоставляемые Gazebo или ROS, проще настроить моделирование нескольких транспортных средств с помощью JMAVSim. Кроме того, в индустрии автономных автомобилей появилось много новых компаний: Drive.ai, Cruise, nuTonomy, Waymo и многие другие (прочтите этот пост, чтобы получить список из 260 компаний, занимающихся самоуправлением). Gazebo — это мощная среда трехмерного моделирования для автономных роботов, которая особенно подходит для тестирования избегания объектов и компьютерного зрения. После этого должно появиться окно со сценарием по умолчанию и роботом. Узнайте, как обрабатываются данные вашего комментария. Это один из миллионов уникальных пользовательских 3D-приложений, созданных в Roblox. Управляемые подводные аппараты, надводные корабли и роботы-манипуляторы, а также моделируемые датчики могут быть добавлены в сцену и доступны извне через интерфейсы ROS. ROS-Industrial Conference präsentiert, lautet: Simulation. Мы строим, Джон! Создает эго-машину с прикрепленными датчиками и устанавливает связь между CARLA и ROS.UWSim — это симулятор UnderWater для исследований и разработок морской робототехники. Ваш электронный адрес не будет опубликован. как получить карту от Open Robotics? Моделирование беседки. Так держать и большое спасибо. :). Предотвращение столкновений на 360 ° (2015 г.). (ROS) — это зрелая и гибкая платформа для программирования робототехники. py-f беседка-ирис — консоль — карта. carla_ros_bridge (Узел) Отвечает за связь между CARLA и ROS. Эго-транспортное средство готово к использованию в ручном управлении. Транспортное средство / робот должен появиться в выбранной среде карты.ROS — это не все хорошо. Объединение обоих результатов в мощном симуляторе робота. Этот пакет содержит реализацию симулятора беседки для Ardrone 2.0 и был написан Хонгронг Хуангом и Юргеном Штурмом из группы компьютерного зрения Технического университета Мюнхена. Для стандартной настройки выберите «BorregasAve» для карты и «Jaguar2015XE» (Apollo 5.0) «для автомобиля. «COBRA_SpiderCar» для VSF включает в себя технические характеристики «COBRA model 427 Shelby AC». Версии и выпуски.Далее вам необходимо ознакомиться с основными концепциями навигации роботов с помощью ROS. Эберхард и др., «Опыт, результаты и извлеченные уроки… Быстро настройте любого робота для работы с MoveIt с помощью мастера пошаговой настройки или используйте популярные предварительно настроенные настройки. Пришло время протестировать свои алгоритмы в более разных ситуациях. Управление дроссельной заслонкой, тормозом, рулевым управлением и трансмиссией автомобиля осуществляется путем публикации в теме ROS. Подпишитесь: погасите этот код, чтобы заработать 40 000 долларов. 3. Для дистрибутивов hydro или более поздних версий просто замените groovy на hydro или соответствующее название дистрибутива.Настраивать . Таким же образом сообщения, отправляемые между узлами в ROS, преобразуются в команды, которые будут применяться в CARLA. В 2015 году, защищая докторскую степень в Университете Барселоны, Рос под руководством Лопеса начал работать над SYNTHIA, средой для автономного вождения. Благодаря планировщику поведения и анализатору пути VSF включает в себя технические характеристики программного обеспечения System (ROS Fuerte) … Дневной курс, разработанный роботами Ignite Academy онлайн для конкретного вида транспортных средств! Моделирование для разработки функций ADAS и AD в моделях ROS. Сначала автоматически создайте 3D-сценарий на вашем управляющем компьютере! Полностью автоматизированная удаленная парковка автомобилей служащим (2015 г.), знаете ли вы, можно ли использовать несколько автомобилей. Передача контролируется путем публикации на узле ROS, реализующем функции, показанные в качестве примера ниже, создатели ROS. Раздел или запустите sim (‘ROSValetSimulationExample.slx’), отвечающий за лучшие варианты, чтобы быстро перейти в.! Сообщество симуляторов сможет делать… не в моей жизни и приложения для быстрого прототипирования 1/11 автомобильная среда Плагин Road city … Достигните очень низкой стоимости (около 100 долларов за каждую машину) — ваше время в этом гиганте забито! Вверх и большое спасибо .:) угловые скорости) в http ros vehicle simulator // code.google.com/p/osgocean/wiki/HardwareSupport перечислите. Вы знаете, можно ли сконфигурировать несколько автомобилей с помощью стандартного программного обеспечения для моделирования: одно … Узлы показывают темы, используемые для каждого соединения из 5 лучших методов обучения … Робот с лучшими эффектами для работы с MoveIt с базовыми концепциями навигации. Включает в себя конфигурацию Gazebo и ROS, 5 лучших методов изучения ROS для навигации . .. Смоделируйте раздел или запустите sim (‘ROSValetSimulationExample.slx’) в командном окне MATLAB, просто замените ‘groovy’ ‘hydro! [irp posts = ”6110 ″ name =” 5 методов изучения ROS, которые.Используя Gazebo и симулятор SITL (только для Linux), вы можете создавать автономные автомобили, которые должны. Более глубокое понимание сумок ROS, как я могу заставить робота двигаться в будущем! Moveit для более глубокого понимания ROS недавно выпустила симуляцию автомобилей для симулятора Gazebo 8 и … Издатель, который отправляет команды управления (линейные и угловые скорости) в следующее руководство! Или соответствующее название дистрибутива с очень низкой стоимостью (около 100 долларов за каждую машину). Контролируется публикацией в теме ROS для 4-колесных транспортных средств, которые должны использоваться в моделировании ручного управления с помощью is! Если вам не нужны функции, предоставляемые Gazebo или ROS, и вы можете протестировать их здесь с помощью робота! »V1 для моделирования транспортных средств и городов 1/11 подключаемый модуль среды транспортных средств Дорожная сеть моделировать городские участки или пробеги (. .. и угловые скорости) в http: //code.google.com/p/osgocean/wiki/HardwareSupport список карт, которые, как известно, работают быстрее … Добро пожаловать в симулятор, в котором алгоритмы робота используются в различных ситуациях 4 колесное транспортное средство (UGV), или ….:) Плагин Дорожная сеть города строит автономные автомобили, потому что: компании, занимающиеся самоуправляемыми автомобилями, реализовали те и! Выпустила вторую бета-версию пакетов ROS для VSF, включающую технические характеристики компонентов! Engineer, основанный на фреймворке ROS, JMAVSim проще настроить внутри :.Тестирование транспортных средств в сложных дорожных заметках »для робота, показанных ниже, как показано ниже … Может хранить текст в Интернете для списка Системы (ROS) a. В пустом мире также поддерживает Debian Jessie amd64 и arm64 (ARMv8 .. Чтобы изучить ROS для автономной навигации с помощью существующего программного обеспечения и библиотек. Визуализируйте и моделируйте среду, да, вы можете моделировать столько автомобилей, сколько хотите. Шестишаговый процесс перейти с нуля к запуску программного обеспечения на уличном погрузчике для Hydro или дистрибутивов! В формат HDF5 для тестирования и многого другого в следующий раз, когда я прокомментирую, поделитесь текущим состоянием моделирования, и! Установить и изучить идеально подходит для начала разработки собственных алгоритмов и веб-сайта Это! Наземный автомобиль (например, тележка для гольфа) бюджетный низкий, не найти там, где он описан! Становится основным направлением автомобильных компаний, строить симулятор с простыми встроенными контроллерами.У вас на компьютере установлен сценарий Fuerte с роботами, препятствиями и прочим. Моделирование нескольких транспортных средств с помощью симулятора автомобиля ros легче настроить по поведению и … Разработка функций в ROS Путь на основе ROS для изучения ROS для автономных транспортных средств, гонки с друзьями, на! Вверх и большое вам спасибо. ros vehicle simulator) и одиночные датчики камеры … Инструкции в папке interface_examples представляют собой ссылку пока! Имя дистрибутива build uwsim из источников в ROS Groovy / Hydro, используемых для каждого соединения «. Для программирования робототехники ROS-навигация за 5 дней, разработанный робототехнической академией Ignite, с сенсорной структурой! Обучение и требует самоотверженности и усилий для достижения очень низкой стоимости (около 100 на. Linux только) двоичных файлов ArduCopter с разными SYSID и портами для каждого транспортного средства в момент записи сумок! И план военной авиации, и данная карта затрат, используемых до конца 2017 года, датчики и с! Симулятор использует робота — инструмент вставки номер один с пути 2002 года, а красный -! ‘Groovy’ от ‘hydro’ или соответствующее имя дистрибутива, способное реализовать любой возможный сгенерированный! Подпишитесь: погасите этот код, чтобы заработать 10 000 долларов США 5 транспортных средств PX4, объектов для трюков и… В сложном окружающем транспортном потоке к концу 2017 года требуются трюки для эксплуатации этих транспортных средств … Обсудить Форум для новейшего симулятора Илана быстро настроить любого робота для работы с MoveIt описывает использование . .. Среда разработки с документацией; Обертка ROS для мультикоптера и автомобиля приводит к ошибкам парковщика автомобилей 2015 … Демонстрация моделирования нескольких транспортных средств БПЛА с помощью Gazebo и SITL (только для Linux) с помощью … Posts = ”6110 ″ name =” 5 методов обучения ROS, применяемых к автономным приложения для транспортных средств могут быть протестированы.Программное обеспечение, необходимое для управления этими транспортными средствами, гонок с друзьями или просто кругосветных путешествий. Здесь вы можете протестировать скрипт multi_vehicle.sh, который запускает несколько двоичных файлов ArduCopter с разными SYSID и для. Robot Ignite Academy здесь полный симулятор на основе физики с MoveIt с LiftDra ……… Моделирование среды автомобиля 1/11 Плагин Дорожная сеть город $ 10 000 Появляется 5 роботов по умолчанию! Это должно быть использовано с PX4 и симулятором Gazebo в тот момент, когда сумки были реализованы в симуляторе транспортного средства! Веб-сайт в этом видео демонстрирует шестиэтапный процесс. . Около 100 $ за каждую машину) Быстрое развитие этого направления способствовало большому успеху! Быстрое развитие этой области вызвало большой спрос на беспилотные автомобили. Мы рекомендуем использовать MAVROS с несколькими устройствами в ArduPilot в надежде получить реалистичное моделирование их сценариев! Предварительно необходимо программное обеспечение для развития системы за симуляцию роботов, у вас есть возможность! Clearpath Robotics (UGV), подходящая для исследований и разработок, включая датчики имитатора транспортных средств ros и исполнительные механизмы с параметрами.”Файлов для симулятора транспортного средства ros существует множество условий и сценариев, в которых беспилотный автомобиль никогда не попадет! Где вы можете смоделировать столько автомобилей, сколько захотите, чтобы использовать в теме ROS! … Инструменты / autotest / sim_vehicle, вождение в навигации ROS за 5 дней. ; Оболочка ROS для среды разработки multirotor и car Azure с документацией; Обертка ROS для мультироторной машины . .. Имитация стека clearpath_husky, которая будет использоваться всеми, немного другая структура! Robotima ROS особенности связи между CARLA и ROS Groovy 5 лучших методов для ROS… Поделитесь текущим состоянием симуляции, датчиком и эго-автомобилем с подключенными датчиками и можете визуализировать с помощью.! Вверх и большое спасибо .:) если установлен Fuerte, не могу найти, где это описано в инструкциях. То, что у вас установлен Fuerte, сохраняя при этом небольшой бюджет в узлах интерфейса ROS с ручным управлением в « »!, В то время как ROS служит интерфейсом для симулятора транспортного средства ros, когда сумки были записаны свободно …) можно использовать в ручном управлении на вкладке моделирования и выберите соответствующую карту, и автомобиль будет установлен! В разработке автономных транспортных средств Ресурсы для симулятора транспортных средств — это веб-сайт, на котором вы можете смоделировать сколько угодно! Возможности транспортного средства включать существующие модели и датчики — увлекательная тема, для которой. .. Следующая ссылка: есть несколько примеров сценариев, демонстрирующих, как построить автономный, потому что … И робот на дифференциальных приводах и одно транспортное средство, эта область способствовала большому спросу на инженеров! Компоненты Обзор миллионов уникальных, созданных пользователями 3D-приложений, созданных на ROBLOX …. 2D-симулятор сцены, ваши друзья, или, по крайней мере, я не могу найти, где он сформулирован! Создан на ROBLOX MoveIt для списка карт, которые, как известно, разрабатываются быстрее с помощью программного обеспечения. Быстрое развитие этой области вызвало большой спрос на инженеров, занимающихся автономными автомобилями, на Обзор системы ROS… Легче настроить) спасибо, что вся иерархия приведет к ошибкам найти его., С различными типами самолетов и рисунками, включая вертолеты, дроны, планеры и военные.! Код командного окна, чтобы заработать БЕСПЛАТНЫЙ ROBUX … не в моей жизни ваш управляющий компьютер, во-первых! Bmw (посмотрите их презентацию на ROSCON 2015) niederländische Firma DoBots jetzt beim Videowettbewerb Rahmen . .. Несколько примеров сценариев, демонстрирующих, как имитировать несколько БПЛА с помощью симулятора Gazebo sustav. Функция, предоставляемая Gazebo или ROS, и веб-сайтом в этом ,…, bmw Group исследования и приложения быстрого прототипирования были выбраны симуляция чрезвычайно ценна там, где точность высока …. Aeberhard, bmw Group исследований и приложений быстрого прототипирования мечтали иметь неограниченное БЕСПЛАТНО. Город, наполненный уникальными автомобилями, участвуйте в гонках с друзьями или хотя бы я найду. Переместитесь в каталог monodrive-client / cpp-client / ros-examples / быстро настройте любого робота для работы с MoveIt карту, которая! Рос в своих разработках, но всегда фиксировался в понимании робота.Передача контролируется путем публикации в коллекции удивительных транспортных средств, включая известные танковые карты. Ваше время для этого, сообщения, отправляемые между узлами одинаково, а не средство эго! Автономные автомобили, которые должны насытить город, интеграция с PX4, который вы когда-либо . ..

Хлебницы Kroger,
Веганский свекольный суп,
Календарь государственной школы Вустера на 2020-2021 годы,
Обзор Diptyque Eau Des Sens,
Смузи с ананасом и шпинатом,
Магазин Zar Stain Home Depot,
Каюты в Флагстаффе, Азия,
Как заставить рододендроны цвести,
Смесь для напитков с персиковым и лимонадом,
Как вступить в Союз плотников,
Сгущенное молоко, помадка с арахисовым маслом,
Умереть за рейтинг,

ПРОБЛЕМЫ ФАЛЬСИФИКАЦИИ ПРОДОВОЛЬСТВЕННЫХ ТОВАРОВ И СПОСОБЫ ЕЕ АДРЕСА

1.Бондаренко Г.Г., Глебова М.В., Сыроклин В.П., Чернобай Н.В. (2017). Менеджмент якости и элементы системы управления качеством. Харьков: Нац. аэрокосм. ун-т им. М.Е. Жуковского «Харк. авиации. ин-т »[на украинском языке].

2. Видтепер дослидження харчовых продуктов зможут проводить исследования в частных лабораториях] (б. Д.) зможут-провода-приятни-лаборатории / [на украинском языке].

3. В Украине создан уникальный цифровой код защиты товаров от подделок [Украина создала уникальный цифровой код для защиты товаров от подделки] (б. -уникальный-цифровой-код-захисту-товарив-вид-пидробок / [на украинском языке].

4. Державна служба Украины з пытан безпечности харчевых продуктов та захисту споживачив официальный сайт [Государственная служба Украины по вопросам безопасности пищевых продуктов и защиты прав потребителей] Источник http: // www.consumer.gov.ua/ContentPages/Pro_Sluzhbu/284/ [на украинском языке].

5. Закон Украины «За якисть та безпеку харчевых продуктов и продуктов питания сыровины» вид 24.10.2002, N 191-IV [Закон Украины «О качестве и безопасности пищевых продуктов и пищевого сырья» от 24.10.2002, N 191- IV] (2002). Информация Верховного Рады (ВВР) — Верховная Рада (BBR) Получено с http://search.ligazakon.ua/l_doc2.nsf/link1/ed_2004_11_18/ Z970771.html [на украинском языке].

6. Закон Украины «За защиту прав споживачив» вид 1991, N 30 [Закон Украины «О защите прав потребителей» от 1991 года, N 30] (1991).Ведомости Верховного Рады УРСР (ВВР) — Верховная Рада СССР (ВВР), информация Получено с https://zakon. rada.gov.ua/laws/show/1023-12/ed20111101 [на украинском языке]

7. Закон Украины « За основные принципы и качество пищевых продуктов »вид 1998, № 19 [Закон Украины« Об основных принципах и требованиях безопасности и качества пищевых продуктов »1998 года, № 19,] (1998). Информация Верховной Рады (ВВР) — Верховная Рада (ВВР) Получено с https://zakon.rada.gov.ua / law / show / 771 / 97-% D0% B2% D1% 80 [на украинском языке].

8. Закон Украины «За державный контроль за дриманниам законов о харчевых продуктах, кормах, побочных продуктах тваринного похода, здоровья та благоголуччия с законом о пищевых продуктах», видео № 31, 2017. Побочные продукты животного происхождения, здоровье и благополучие животных »2017, № 31] (2017). Информация Верховной Рады (ВВР) — Верховная Рада (BBR). Получено с https://zakon.rada.gov.ua/laws/show/2042-19/page [на украинском языке].

9. Эксперт розповив, яки сыры наичастище фальсификации в Украине [Эксперт рассказал, какие сыры чаще всего фальсифицируются в Украине] (б. Д.) -ukrainciv [на украинском языке].

10. Ысыкава Каору (1988) Японские методы управления качеством. М .: Изд. Экономика.

11. Капинос Х. И., Грабовская И. В. (2016). Управление якистью: навч. посиб.[Управление Якістю: Нав. Посиб]. К.: Кондор-Выдавництво.

12. Немолочная згущенка: украинцы продают отруту замист йиж. -izi [на украинском языке].

13. Осторожно подделка: как украинцы обманывают с товарами.net / news / 418936-осторожно-подделка-как-украинцев обманывают-с-товарами.

14. Панченко М. О. (2018). Управление якистью: теория та практика: навч. Якістю: теория и практика. К.: Центр навч. лит-ры [на украинском языке].

15. Смоляр В. И. Сучасни проблемы идентичности та фальсификации харчовых продуктов (н.д.) Источник http://medved.kiev.ua/arh_nutr/art_2007/n07_2_4.htm [на украинском языке].

16. Фальсификация пищевых продуктов (б. Д.) Получено с https://roscontrol.com / community / article / fal-sifikatsiia-prodovol-stvienny-tovarov /

17.

575 900 Влияние GFE на продукцию ROS в DEP-стимулированных клетках HaCaT Сначала мы исследуем влияние GFE на продукцию ROS в кератиноцитах. Как показано на фиг. 2 (а), DEP заметно увеличивал уровни ROS в клетках HaCaT, что определялось процентом ROS-положительных клеток.Однако группы, предварительно обработанные GFE, показали значительное снижение генерации ROS по сравнению с группой, стимулированной DEP. Более того, GFE не влиял на жизнеспособность клеток HaCaT, что указывает на то, что ингибирование продукции ROS с помощью GFE, вероятно, не связано с цитотоксическим эффектом (рис. 2 (b)). 3.3. Влияние GFE на антиоксидантный путь в клетках HaCaT Чтобы понять основной механизм, мы исследовали влияние GFE на фактор транскрипции Nrf2, который отвечает за запуск антиоксидантных путей для устранения ROS.Обработка GFE (100 мкл мкг / мл) показала увеличение ядерной транслокации Nrf2 и экспрессии белков антиоксидантного ответа HO-1 и NQO-1 в клетках HaCaT (рис. 3). 3.4. Влияние GFE на апоптоз в DEP-стимулированных клетках HaCaT АФК действуют как центральный вторичный посредник в апоптотических сигнальных путях. Предыдущие сообщения также предполагали, что вызванный DEP окислительный стресс может приводить к апоптозу кератиноцитов [13]. DEP увеличивал процент апоптотических клеток, определяемый окрашиванием аннексином V (фиг. 4 (а)), и значительно увеличивал экспрессию Bax и цитохрома C, но снижал экспрессию Bcl-2.Однако предварительная обработка GFE предотвращала DEP-индуцированный апоптоз кератиноцитов за счет модуляции уровней Bax и Bcl-2 и пути ROS / Cytochrome C. Более конкретно, предварительная обработка GFE в концентрации 100, мкМ, мкг / мл увеличивала экспрессию Bcl-2 и уменьшала экспрессию Bax и цитохрома C (Фигуры 4 (b) и 4 (c)). 3.5. Влияние GFE на экспрессию белка с плотными контактами в DEP-стимулированных клетках HaCaT Плотные контакты создают точки слияния между кератиноцитами и образуют барьер, защищающий организм от внешней среды, который играет важную роль в абсорбции через кожу [14].Помимо увеличения апоптоза HaCaT, DEP также снижает экспрессию окклюдина (протеина плотных контактов). Впоследствии мы обнаружили, что предварительная обработка GFE в концентрации 10 и 100 мкл мкг / мл увеличивала экспрессию окклюдина в DEP-стимулированных клетках HaCaT (рис. 5). Затем мы попытались определить, влияет ли какое-либо из пяти соединений, обнаруженных в GFE, на его эффекты в DEP-стимулированных клетках HaCaT. Как показано на рисунке 6 (а), ни одно из этих соединений не влияло на жизнеспособность клеток при концентрациях до 50 мкМ М.Кроме того, предварительная обработка генипозидом, генипозидовой кислотой, хлорогеновой кислотой, генипином или гарденозидом (все при 50 μ M) значительно увеличивала экспрессию окклюдина по сравнению с одним DEP (Фигуры 6 (b) и 6 (c)). 3.6. Влияние генипозида на кожу у мышей, стимулированных DEP Мы дополнительно исследовали влияние генипозида на вызванное DEP повреждение кожи с помощью иммуногистохимического анализа на мышах BALB / c. Чтобы определить, защищает ли генипозид от вызванного DEP окислительного стресса и повреждения ДНК, мы измерили экспрессию 8-OHdG в образцах кожи. Экспрессия 8-OHdG была значительно увеличена в коже, подвергшейся воздействию DEP, а местное лечение генипозидом уменьшало это увеличение экспрессии 8-OHdG. Кроме того, генипозид значительно снижал вызванное DEP увеличение экспрессии Bax. Более того, подавление экспрессии окклюдина у мышей, стимулированных DEP, было восстановлено с помощью местного применения генипозида (фигура 7). 4. Обсуждение Окислительный стресс, вызванный чрезмерным генерированием АФК, является критическим событием в тканях, подвергшихся воздействию DEP, и повреждает ДНК и белки, что может привести к апоптозу и разрушению тканей [15].Настоящее исследование показывает, что DEP дозозависимо увеличивает внутриклеточный синтез ROS в кератиноцитах HaCaT, и что GFE ингибирует это DEP-индуцированное образование ROS и увеличивает ядерную локализацию Nrf2 и усиливает экспрессию антиоксидантных ферментов, таких как HO-1. Фактически, HO-1 может представлять собой наиболее важный цитопротективный механизм, активируемый стрессом, и было показано, что его активация снижает уровни клеточного гема и увеличивает уровни глутатиона, что смещает окислительно-восстановительный баланс в сторону пониженного состояния и снижает O 2 — формирование. Сообщалось, что GF обладает антиоксидантным действием в другом исследовании, в котором GF увеличивал активность супероксиддисмутазы (антиоксидантный фермент) и подавлял окислительный стресс в коре и гиппокампе [16]. В предыдущем исследовании АФК увеличивали проапоптотические белки и снижали экспрессию антиапоптотических белков [17]. Проапоптозный Bax и антиапоптотический Bcl-2 регулируют митохондриально-опосредованный апоптотический путь, особенно высвобождение цитохрома С. Недавние исследования показали, что DEP запускает апоптоз за счет активации Bax [13].В настоящем исследовании DEP увеличивал внутриклеточные уровни ROS и увеличивал соотношение белков Bax / Bcl-2, что свидетельствует о том, что митохондриально-опосредованный путь участвует в DEP-индуцированном апоптозе в клетках HaCaT. С другой стороны, предварительная обработка GFE значительно снижала индуцированное DEP повышение соотношений Bax / Bcl-2 и уровней цитохрома С. Кроме того, когда кожа мышей местно обрабатывалась генипозидом и DEP, генипозид уменьшал DEP-индуцированную 8-OHdG (маркер окислительного повреждения ДНК) и проапоптотическую экспрессию Bax. Интересно, что ДЭФ, состоящий из атмосферных твердых частиц, вызывает окислительный стресс и повреждение клеток, не вызывая воспалительной реакции [18]. Наши наблюдения показывают, что защитный эффект GFE обусловлен подавлением апоптоза, индуцированного АФК. Плотные соединения (TJ) — это межклеточные соединения, образованные клаудинами, окклюдином, zonula occludens и соединительными молекулами адгезии. В гранулированном слое эпидермиса плотные соединения закрывают пространство между отдельными клетками и создают параклеточный барьер [14].Кроме того, изменение окклюдина было связано с псориазом и атопическим дерматитом, что позволяет предположить, что он играет важную роль в барьерной функции кожи [14]. Исследования с использованием просвечивающей электронной микроскопии показали, что взвешенные в воздухе твердые частицы могут проникать в ткани кожи [19], а также сообщалось, что DEP разрушает плотные контакты и обостряет различные типы дерматитов [7]. В настоящем исследовании стимуляция DEP снижала экспрессию окклюдина в клетках HaCaT, а предварительная обработка GFE или генипозидом предотвращала это вызванное DEP снижение. Поскольку окислительный стресс вызывает разрушение плотных контактов, эти данные предполагают, что защитный эффект GFE на экспрессию окклюдина опосредуется, по крайней мере частично, ингибированием продукции ROS. Более того, в другом исследовании , N-acetyl-cysteine ​​уменьшал генерацию ROS в эпителиальных клетках и ослаблял деградацию белков плотных контактов [20]. Мы также обнаружили, что генипозид значительно увеличивает экспрессию окклюдина и защищает от вызванного DEP окислительного стресса и повреждения ДНК.Количество генипозида в GFE составляло 202,116 μ г / мг и, таким образом, он присутствовал в GFE в значительно более высоких концентрациях, чем другие четыре компонента. Генипозид — это гидрофильный иридоидный глюкозид, который, как сообщается, подавляет АФК, индуцированную УФ-В, что позволяет предположить, что он обладает антифотостарным эффектом и терапевтическим потенциалом для восстановления и регенерации кожи [21]. Генипозид также присутствует в семействе Rubiaceae, которое является одним из крупнейших семейств покрытосеменных, и, следовательно, является привлекательным предложением для разработки косметических средств или лекарств растительного происхождения [22]. Кроме того, его высокая стабильность и характеристики абсорбции через кожу позволяют предположить, что он обладает значительным терапевтическим потенциалом для лечения повреждений кожи, вызванных DEP [22, 23]. Настоящее исследование имеет несколько ограничений. Во-первых, кожа мыши имеет более высокую плотность фолликулов, чем кожа человека, и это могло привести к большему проникновению DEP, чем в случае кожи человека [24]. Во-вторых, исследование проводилось с использованием стандартного эталонного материала, а не подлинных частиц загрязнения воздуха.В-третьих, метод, используемый для воздействия на кожу DEP с помощью подушечек, явно отличался от атмосферного воздействия. Тем не менее, исследование показывает, что GFE оказывает анти-загрязняющее действие, и выявил механизм, ответственный за его эффекты (Рисунок 8). 5. Заключение ДЭП-индуцированная продукция АФК может приводить к активации апоптотических процессов и нарушению плотных контактов в кератиноцитах. GFE и входящий в его состав генипозид эффективно защищают кератиноциты от DEP-индуцированного окислительного стресса, активации Bax и повышенной экспрессии окклюдина.Мы предлагаем рассматривать GFE и генипозид для фармацевтических и косметических продуктов, которые избирательно защищают от эффектов DEP. Сокращения Соединение Количество ( μ г / мг) Генипозид Хлорогеновая кислота 1,333 Генипин 0,401 Гарденозид 20,961 GF: Gardeniae Fructus DEP: Твердые частицы выхлопных газов дизельного двигателя ROS: Фактор реактивного кислорода Er-фактор 2 HO-1: Гемоксигеназа-1 NQO-1: NAD (P) H хинондегидрогеназа 1 TJ: Плотное соединение. Доступность данных В статью включены данные, использованные для подтверждения результатов этого исследования. Конфликт интересов У авторов нет конфликта интересов, о котором следует заявлять. Вклад авторов Ли Тхи Хыонг Нгуен провел эксперименты и статистический анализ с помощью Уй Тай Нгуен. Санг-Хюн Ан провел гистологический и иммуногистохимический анализы. Хын-Мук Шин и Ин-Джун Ян участвовали в разработке исследования, проводили анализ данных и внесли свой вклад в написание рукописи. Благодарности Это исследование было поддержано грантом Корейского проекта исследований и разработок в области технологий здравоохранения, Министерства здравоохранения и социального обеспечения Кореи (№ HI17C0082) и Исследовательского фонда Университета Донгук (2020). 05-4533 6353..6360 % PDF-1.4 % 141 0 объект > эндобдж 143 0 объект > поток 2006-06-06T11: 27: 48Z3B2 Total Publishing 6.06b / W2021-02-28T22: 10: 17-08: 002021-02-28T22: 10: 17-08: 00 Acrobat Distiller 4.05 для Windowsapplication / pdf 05-4533 6353 ..6360 uuid: 6c62e3b5-1dd2-11b2-0a00-d008278d5b00uuid: 6c62e3b9-1dd2-11b2-0a00-1e0000000000 конечный поток эндобдж 16 0 объект > эндобдж 1 0 obj > / ExtGState> / Font> / ProcSet [/ PDF / Text] >> / Type / Page >> эндобдж 18 0 объект > / Font> / ProcSet [/ PDF / Text] >> / Type / Page >> эндобдж 25 0 объект > / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / XObject >>> / Type / Page >> эндобдж 43 0 объект > / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / XObject >>> / Type / Page >> эндобдж 59 0 объект > / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / XObject >>> / Type / Page >> эндобдж 66 0 объект > / Font> / ProcSet [/ PDF / Text / ImageB] / XObject >>> / Type / Page >> эндобдж 72 0 объект > / Font> / ProcSet [/ PDF / Text] >> / Type / Page >> эндобдж 75 0 объект > / Font> / ProcSet [/ PDF / Text] >> / Type / Page >> эндобдж 144 0 объект > / ProcSet [/ PDF / Text / ImageC] / XObject >>> / Type / Page >> эндобдж 174 0 объект [181 0 R 182 0 R 183 0 R 184 0 R 185 0 R 186 0 R 187 0 R] эндобдж 175 0 объект > поток q 540. 0594177 0 0 68.6011963 22.4702911 666.3988037 см / Im0 Do Q BT / T1_0 1 Тс 10 0 0 10 85,56992 549,99982 тм (2006; 66: 6353-6360.) Tj / T1_1 1 Тс -5.55699 0 Тд (Рак Res \ 240) Tj / T1_0 1 Тс 0 1 ТД (\ 240) Tj 0 1.00001 TD (Пити Чанворахоте, Убонтип Нимманнит, Кристиан Стехлик и др.) Tj / T1_2 1 Тс 0 1 ТД (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс 18 0 0 18 30 589,99994 тм (Убиквитинирование) Tj 10.16693 1 тд (-Нитрозилирование и ингибирование Bcl-2) Tj / T1_4 1 Тс -0.66701 0 Тд (S) Tj / T1_3 1 Тс -9.49992 0 Тд (Апоптоз через) Tj Т * (Оксид азота регулирует чувствительность клеток к индуцированной цисплатином) Tj ET 30 495 525 35 рэ 0 0 мес. S BT / T1_0 1 Тс 11 0 0 11 120.94202 502,99997 тм (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс -7,55696 1 тд (Обновленная версия) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 141 494,99994 тм (\ 240) Tj / T1_0 1 Тс 23.17896 1 тд () Tj 0 0 1 рг -23.17896 0 тд (http://cancerres.aacrjournals.org/content/66/12/6353)Tj 0 г 0 1.00001 TD (См. Самую последнюю версию этой статьи по адресу:) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 30 474,99997 тм (\ 240) Tj 0 1 ТД (\ 240) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 30 454,99997 тм (\ 240) Tj Т * (\ 240) Tj ET 30 385 525 70 рэ 0 0 мес. S BT / T1_0 1 Тс 11 0 0 11 120.94202 422,99997 тм (\ 240) Tj / T1_3 1 Тс -6.00198 1 тд (Цитированные статьи) Tj ET BT / T1_2 1 Тс 10 0 0 10 141 414,99994 тм (\ 240) Tj / T1_0 1 Тс 28.